AnchorHeadTemplate.generate_predicted_boxes部分
测试流程的结构图如下所示:
generate_predicted_boxes函数一开始的数据传入为:
文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-455956.html
首先对于各类预测的特征图进行重新reshape处理,将anchor那一维度进行拼接操作,比如:(16, 248, 216, 42) -> (16, 321408, 7)。但是这里需要注意。特征预测的box信息是基于anchor的一个偏移,也就是编码后的偏移系数,所以需要对其进行按原路解码操作,才可以获得真实的box信息。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-455956.html
# 各种维度的reshape处理
anchors = torch
到了这里,关于OpenPCDet系列 | 7.1 KITTI数据集测试流程predicted_boxes预测的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!