OpenPCDet系列 | 7.1 KITTI数据集测试流程predicted_boxes预测

10月前作者：Clichong 分类：Toy博客阅读(38) 违法举报

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AnchorHeadTemplate.generate_predicted_boxes部分

测试流程的结构图如下所示：
OpenPCDet系列 | 7.1 KITTI数据集测试流程predicted_boxes预测

generate_predicted_boxes函数一开始的数据传入为：
OpenPCDet系列 | 7.1 KITTI数据集测试流程predicted_boxes预测

首先对于各类预测的特征图进行重新reshape处理，将anchor那一维度进行拼接操作，比如：(16, 248, 216, 42) -> (16, 321408, 7)。但是这里需要注意。特征预测的box信息是基于anchor的一个偏移，也就是编码后的偏移系数，所以需要对其进行按原路解码操作，才可以获得真实的box信息。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-455956.html

# 各种维度的reshape处理
anchors = torch

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