Flexible Collision Library（FCL）简介及使用流程

7月前作者：yht9306 分类：Toy博客阅读(31) 违法举报

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1 FCL简介

FCL是一个碰撞检测库，针对刚体模型、可变体模型、连杆类模型和点云图等碰撞检测模型提供一个系统框架，FCL使用物体的位置、角度、包围盒和表面网格来检测两个物体之间的碰撞，提供离散碰撞检测、连续的碰撞检测、距离计算、穿透深度估算四种功能。主要适用于以下场景：

	刚体模型	可变体模型	点云图	连杆类模型
碰撞检测	√	√	√	√
连续碰撞检测	√	√	X	√
自碰撞检测文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-457621.html

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