(8)输入整形

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了(8)输入整形。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

文章目录

前言

1 重要参数

2 ACRO参数

3 完整参数


(8)输入整形

前言

Copter 有一套参数来定义飞机的飞行感觉。这使得飞机可以被设置成一个非常积极的调子,但仍然感觉是一个非常温顺和友好的飞机在飞行。


1 重要参数

这些参数中最重要的是:

  • PILOT_Y_RATE所需的最大偏航率,单位:度/秒;
  • ANGLE_MAX:最大倾斜角;
  • ATC_ACCEL_P_MAX:俯仰率加速度;
  • ATC_ACCEL_R_MAX:横滚率加速度;
  • ATC_ACCEL_Y_MAX:偏航率加速度;
  • ATC_ANG_LIM_TC:飞机平滑时间;
  • ATC_INPUT_TC:达到 63% 稳态俯仰和横滚姿态的时间。乘以 3 来确定达到稳定状态姿态的时间;
  • PILOT_Y_RATE_TC:达到 63% 稳态偏航率的时间。乘以 3 来确定达到稳态速率的时间。

Autotune 将根据 Autotune 测试期间的测量结果将 ATC_ACCEL_P_MAXATC_ACCEL_R_MAX 和 ATC_ACCEL_Y_MAX 参数设置为最大值。在没有仔细测试的情况下,这些数值的增加不应超过 Autotune 的建议。在大多数情况下,飞行员将希望大大减少这些值。

对于设计用于携带大型直接安装有效载荷的飞机,ATC_ACCEL_P_MAXATC_ACCEL_R_MAX 和 ATC_ACCEL_Y_MAX 的最大值应根据最小和最大起飞重量(TOW)来减少:

  • ATC_ACCEL_P_MAX x (min_TOW / max_TOW)
  • ATC_ACCEL_R_MAX x (min_TOW / max_TOW)
  • ATC_ACCEL_Y_MAX x (min_TOW / max_TOW)

PILOT_Y_RATE 应该被设置为大约 0.005 x ATC_ACCEL_Y_MAX,以确保飞机能在大约半秒内达到全偏航率。

ATC_ANG_LIM_TC 可以增加,以提供非常流畅的摇杆感觉,代价是反应时间变慢。

2 ACRO参数

特技飞机应该保持自动调优提供的 ATC_ACCEL_P_MAXATC_ACCEL_R_MAX 和 ATC_ACCEL_Y_MAX,并减少 ATC_ANG_LIM_TC,以达到飞行员想要的摇杆感觉。对于想飞 ACRO 的飞行员来说,可以用以下输入整形参数来调优 ACRO 的感觉:

  • ACRO_BAL_PITCH
  • ACRO_BAL_ROLL
  • ACRO_RP_EXPO
  • ACRO_RP_RATE
  • ACRO_RP_RATE_TC
  • ACRO_THR_MID
  • ACRO_TRAINER
  • ACRO_Y_EXPO
  • ACRO_Y_RATE
  • ACRO_Y_RATE_TC

3 完整参数

输入整形参数的完整列表是:文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-457766.html

  • ACRO_BAL_PITCH
  • ACRO_BAL_ROLL
  • ACRO_RP_EXPO
  • ACRO_RP_RATE
  • ACRO_RP_RATE_TC
  • ACRO_THR_MID
  • ACRO_TRAINER
  • ACRO_Y_EXPO
  • ACRO_Y_RATE
  • ACRO_Y_RATE_TC
  • ANGLE_MAX
  • ATC_ACCEL_P_MAX
  • ATC_ACCEL_R_MAX
  • ATC_ACCEL_Y_MAX
  • ATC_INPUT_TC
  • ATC_ANG_LIM_TC
  • ATC_RATE_P_MAX
  • ATC_RATE_R_MAX
  • ATC_RATE_Y_MAX
  • ATC_SLEW_YAW
  • PILOT_ACCEL_Z
  • PILOT_SPEED_DN
  • PILOT_SPEED_UP
  • PILOT_THR_BHV
  • PILOT_THR_FILT
  • PILOT_TKOFF_ALT
  • PILOT_Y_RATE
  • PILOT_Y_RATE_TC
  • LOIT_ACC_MAX
  • LOIT_ANG_MAX
  • LOIT_BRK_ACCEL
  • LOIT_BRK_DELAY
  • LOIT_BRK_JERK
  • LOIT_SPEED

到了这里,关于(8)输入整形的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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