PCL学习之点云重建

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1：点云模型重建

离散点云
• 数据量大
• 渲染显示大
• 模型操作计算不方便

网格模型
• 数据量小
• 渲染方便
• 模型操作计算方便

PCL学习之点云重建

重建步骤

PCL学习之点云重建

2：凸包算法

凸包
• 平面凸包：平面的一个子集S被称为是“ 凸”的，当且仅当对于任意两点 p, 𝑞 ∈ 𝑆 ，线段𝑝𝑞都完全属于S。
• 二维的凸包称为凸多边形，三维的凸包称
为凸多面体。

应用
• 碰撞避免
• 计算最小包围盒

PCL学习之点云重建

二维凸包算法

PCL学习之点云重建

三维算法

PCL学习之点云重建

点云网格化

点云网格化就可以把点云转换为mesh模型
• 三角形表示网格也叫三角剖分。
• 三角网格稳定性强。
• 三角网格比较简单（主要原因），
实际上三角网格是最简单的网格类型之一，可以非常方便并且快速生成，在非结构化网格中最常见。而且相对于一般多边形网格，许多操作对三角网格更容易。
• 有助于恢复模型的表面
PCL学习之点云重建

点云贪心三角化原理

贪心三角化法：pcl::GreedyProjectionTriangulation • 可处理来自一个或者多个设备扫描到得到、并且有多个连接处的散乱点云。
• 适用于采样点云来自表面连续光滑的曲面，并且点云的密度变化比较均匀的情况
• 贪心投影三角化的大致流程是这样的： • 将点云通过法线投影到某一二维坐标平面内 • 对投影得到的点云做平面内的三角化，从而得到各点的拓扑连接关系。
• 最后根据平面内投影点的拓扑连接关系确定各原始三维点间的拓扑连接，所得三角网格即为重建
得到的曲面模型

PCL学习之点云重建

点云贪心三角化原理

PCL学习之点云重建

B样条曲线（B-spline curves)

PCL学习之点云重建

Poisson 重建

PCL学习之点云重建

Marching Cube

PCL学习之点云重建

点云补全

PCL学习之点云重建文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-458371.html

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