本文参考b站up：“照祥同学”的教程来的，中间一些细节的操作谨以此文作为补充，或者说是我在按照教程走的时候遇到的问题记录。视频链接：第二节：安装micro_ros 的 Arduino 开发环境_哔哩哔哩_bilibili
1. 安装和配置rosdep
根据照祥同学里面说的鱼香ros的一键配置rosdep即可。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
安装成功。
2. 安装micro-ROS
继续按照上面视频第二节的教程执行以下命令
# Source the ROS 2 installation
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
# Create a workspace and download the micro-ROS tools
mkdir microros_ws
cd microros_ws
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git
src/micro_ros_setup
# Update dependencies using rosdep
sudo apt update && rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
# Install pip
sudo apt-get install python3-pip
# Build micro-ROS tools and source them
colcon build
source install/local_setup.bash执行colcon build后，目录/microros_ws/src/下出现micro_ros_setup文件。
在上述命令之后，接下来Second: Creating a new firmware workspace时，执行以下命令出现报错：
# Download micro-ROS agent packages
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
# Build step
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh在执行ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh时，如果只出现ros2.repos文件，则继续执行build_agent.sh时会报以下错误：
micro_ros_agent specified with --packages-up-to was not found
我这里是了几种方法发现是访问git的速度过慢导致的，所以需要在github代理加速下载。
解决方法：
1. 打开~/microros_ws/src/micro_ros_setup/scripts/目录下的create_ws.sh文件，然后修改ros2.repos的链接
cd ~/microros_ws/src/micro_ros_setup/scripts
sudo gedit create_ws.sh将43行的https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos修改为
https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos2. 保存关闭后，再利用国内镜像加速github下载，修改如下
git config --global url."https://kgithub.com/".insteadOf https://github.com/
查看当前设置：
git config --global -l如下就替换国内镜像了
3. 然后继续执行：
colcon build
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
4. 执行create_aget_ws.sh后，需要断开git config .insteadOf 的链接，不然在build_agent.sh时会报错，执行以下命令：
git config --global --remove-section url."https://kgithub.com/"
5. 然后就可以build_agent
# Build step
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash
参考链接：
1. https://www.bilibili.com/video/BV1LM4y1y7TD/?spm_id_from=333.788&vd_source=02b534a241b69ff2ec481149c83805d4文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-464225.html
2. https://blog.csdn.net/weixin_44413445/article/details/129747674文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-464225.html
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