现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

目录

摘要

数学建模

1、 倒立摆系统简介        

2、 直线倒立摆系统数学模型

系统传递函数模型 

系统状态空间数学模型 

系统分析

3、 直线一级倒立摆系统分析

(1)系统稳定性分析 

(2)系统能控性和能观性分析

仿真

4、 直线倒立摆系统PID控制与仿真 

(1)PID控制系统原理 

 (2)PID控制算法仿真

总结

参考文献


摘要

        此次大作业主要通过建立直线一级倒立摆系统的动力学模型,推导该系统的运动方程,求出直线一级倒立摆系统传递函数模型及空间状态方程模型,并进一步对系统的稳定性、能控性及能观性进行分析,得出直线一级倒立摆系统是线性不稳定、完全能控、完全能观系统结论。利用PID控制器方法对系统进行双闭环Simulink仿真,得出常规双闭环PID控制方案和基于状态空间方程加PID控制方案均可以成功地控制直线一级倒立摆系统。

数学建模

1、 倒立摆系统简介        

        倒立摆是处于倒置不稳定状态、通过人为控制使其处于动态平衡的一种摆,是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、开环不稳定系统,是重心在上、支点在下控制问题的抽象[1]。倒立摆主要有两个方面的用途:

        第一,作为一个非线性自然不稳定系统,倒立摆系统是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效直观地反映控制中的许多典型问题如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等[6]。

        第二,由于倒立摆系统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性,其作为控制理论研究中的一个严格的控制对象,通过对倒立摆的控制,用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力[2]。

        对倒立摆的控制涉及到控制科学中处理非线性、高阶次、强耦合对象的关键技术,许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象,因而倒立摆被誉为“控制领域中的一颗明珠”。通过对倒立摆的研究不仅可以解决控制中的理论问题,还能将控制理论涉及的三个主要基础学科—力学、数学和电学进行有机的综合应用[3]。

2、 直线倒立摆系统数学模型

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

         一级倒立摆小车系统如图1所示。系统由沿导轨运动的小车和通过转轴固定在小车上的摆杆组成。

1) 模型假设

        a) 忽略空气阻力。

        b) 将系统抽象成小车和匀质刚性杆组成的系统。

        c) 忽略摆杆与支点之间等的各种次要摩擦阻力。

        d) 皮带轮与传送带之间无滑动,传送带无伸长现象。

        e) 摩擦力与相对速度角速度成正比。

2) 符号说明 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

 3) 小车及摆杆的受力分析 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

        其中,N--小车与摆杆相互作用力的水平方向的分量, P--小车与摆杆相互作用力的垂直方向的分量。 

        应用牛顿法建立直线一级倒立摆系统的动力学方程过程。根据小车水平方向所受的合力,可得如下方程

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

         由方程组(9)知该系统是明显的非线性系统。为便于控制器的设计,需要将系统在工作点(𝜙=0)进行线性化处理。当摆杆与垂直向上方向之间的夹角𝜙 必与单位是弧度相比很小(即 𝜙≪1)时,则可以进行近似处理:𝑐𝑜𝑠𝜃=−1,𝑠𝑖𝑛𝜃=−𝜙,(𝑑𝜙/𝑑𝑡)^2=0。为了与控制理论的表达习惯相统一,用u表示被控对象的输入力F, 经线性化处理后系统的数学模型成为如下微分方程表达式:

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

系统传递函数模型 

        对方程组(10)进行拉普拉斯变换,得到如下方程组:

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

系统状态空间数学模型 

        由现代控制理论原理可知,控制系统的状态空间方程可写成如下形式:

 现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

         式(13)中, u表示系统控制输入向量, x表示系统状态变量, y表示系统的输出向量, A表示系统的状态矩阵, B表示系统控制输入矩阵, C表示系统输出观测矩阵, D表示系统输入输出矩阵。 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

 现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

系统分析

3、 直线一级倒立摆系统分析

(1)系统稳定性分析 

         若系统由于受到扰动作用而偏离了原来的平衡状态,但扰动去除后,如果能恢复到原来的平衡状态,则称该系统是稳定的,否则该系统就是不稳定的。求解线性系统稳定性问题最简单的方法是求出该系统的所有极点,并观察是否含有实部大于零的极点(不稳定极点)。[4]如果有这样的极点,则系统是不稳定的,否则系统是稳定的。要得出传递函数描述的系统和状态方程描述的系统的所有极点,只需简单的调用函数MATLAB函数roots(den)或eig(A)即可,这样就可以由得出的极点位置直接判定系统的稳定性了[7]。

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

 现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

(2)系统能控性和能观性分析

在MATLAB中,将实际系统的模型参数代入式(15)和式(16)中,便可得到矩阵A、B、C、D。

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

 a) 能控性

        系统的完全能控性只取决于状态方程中的A、B矩阵,可以构造如下一个相似变换矩阵Tc:(借用MATLAB工具箱ctrb()函数自动生成)

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

 利用MATLAB求出rank(Tc)=4,即矩阵Tc满秩,系统可控。 

 b) 能观性 

        系统的完全能控性只取决于状态方程中的A、C矩阵,可以构造如下一个相似变换矩阵To:(借用MATLAB工具箱obsv()函数自动生成) 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

 利用MATLAB求出rank(To)=4,即矩阵To满秩,系统可控。

综上所述,可以得知直线一级倒立摆系统是一个不稳定且能控能观系统。

仿真

4、 直线倒立摆系统PID控制与仿真 

(1)PID控制系统原理 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

         将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制,故称为控制器。其控制规律为 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

 (2)PID控制算法仿真

 直线一级倒立摆摆杆角度控制算法仿真

        当PID控制器系数设为Kp = 100, Ki = 1, Kd = 1, 闭环系统脉冲响应曲线其它系数不变,则系统的闭环极点为 -1.2223+14.3643i,-1.2223-14.3643i, -0.0001, -0.0001, -0.0001。系统闭环极点均位于S平面左半部,系统稳定。如图5所示。

        系统稳态误差接近0,但系统稳定时间大于4秒,且系统相应的超调量比较大,因此需要对控制器参数再次调节,为了减小超调,需增加微分系数𝐾d,设Kd =5。其它系数不变,系统响应曲线如图6所示。由图6可以看出,系统超调量很小,稳定时间小于1秒,倒立摆摆杆角度闭环控制效果比较理想。 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

直线一级倒立摆小车位置控制算法仿真 

        当PID控制器系数设为Kp = 100, Ki = 1, Kd = 1, 闭环系统脉冲响应曲线其它系数不变,则系统的闭环极点为 -1.2223+14.3643i,-1.2223-14.3643i, -0.0001, -0.0001, -0.0001。系统闭环极点均位于S平面左半部,系统稳定。如图5所示。

        与上面摆杆角度仿真类似,得到闭环系统小车位置阶跃响应仿真曲线如图7所示。由仿真结果看出,当摆杆角度处于很好的闭环控制下时,小车位置处于失控状态,会沿着某一方向运动下去,可能出现“撞车”现象。出现上述现象的原因是传统的控制方式是建立在传递函数基础上的,只适应于单输入单输出系统,而要使直线一级倒立摆的摆杆角度和小车位置均能得到控制,必须采用其他的控制方式。 

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

(3)直线一级倒立摆双闭环控制算法仿真 

         上一节设计的控制器只能对倒立摆摆杆的摆角进行控制,而不能对小车的位置进行控制。下面设计双闭环控制器[5],小车位置参数和摆杆参数设定为如下图。

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

        其Simulink仿真原理图如图9所示,其控制效果如图11所示。也可以基于倒立摆系统的状态空间方程(式13),利用PID控制方法进行仿真,其Simulink仿真原理如图10所示。

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)

        由图11或图12可以看出,摆杆最大偏角与垂直向上的夹角小于0.003rad,稳定时间小于5秒,而小车偏离导轨中心最大距离小于0.012m,稳定时间小于5秒。尽管稳定时间有点偏长,但小车的位置,摆杆角度均能得到有效控制。因此,单回路控制方案不能实现对直线一级倒立摆的控制,利用常规双闭环控制方案和基于状态空间方程加控制方案可以成功地控制直线一级倒立摆系统。

   

总结

        此次大作业主要通过建立直线一级倒立摆系统的动力学模型,推导该系统的运动方程,求出直线一级倒立摆系统传递函数模型及空间状态方程模型。接着描述了PID控制系统设计原理及PID控制器各校正环节的作用,简要叙述了参数的整定方法。设计了直线一级倒立摆摆杆摆角及小车位置常规单回路控制器,通过Simulink仿真知道常规单回路控制器能控制摆杆摆角,不能控制小车位置。于是设计出了直线一级倒立摆双闭环控制器及基于倒立摆系统的状态空间方程控制器,利用软件进行仿真,仿真结果表明,常规双闭环控制方案和基于状态空间方程加控制方案均能对摆杆摆角及小车位置进行有效的控制。

参考文献

[1] 洪旭. 倒立摆系统模糊控制算法研究[D].西安电子科技大学,2005.

[2] 汤乐. 倒立摆系统建模与控制方法研究[D].河南大学,2013.

[3] 刘时鹏. MATLAB环境下直线单级倒立摆系统实时控制实验的研究与设计[D].重庆大学,2004.

[4] 肖力龙. 直线一级倒立摆起摆与稳摆控制研究及控制系统设计[D].中南大学,2007.

[5] 张乃尧.倒立摆的双闭环模糊控制[J].控制与决策,1996(01):85-88.

[6] 丛爽,张冬军,魏衡华.单级倒立摆三种控制方法的对比研究[J].系统工程与电子技术,2001(11):47-49+99.

[7] 《现代控制理论》第三版 刘豹 唐万生 主编 。      

现控源文件(含报告,仅供学习):链接:https://pan.baidu.com/s/1asWe54KR9DdzVJvRDP7XOg?pwd=6666 
提取码:6666文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-465289.html

到了这里,关于现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析,设计PID控制方案(附matlab)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 【数据结构】排序算法的稳定性分析

    💐 🌸 🌷 🍀 🌹 🌻 🌺 🍁 🍃 🍂 🌿 🍄🍝 🍛 🍤 📃 个人主页 :阿然成长日记 👈点击可跳转 📆 个人专栏: 🔹数据结构与算法🔹C语言进阶 🚩 不能则学,不知则问,耻于问人,决无长进 🍭 🍯 🍎 🍏 🍊 🍋 🍒 🍇 🍉 🍓 🍑 🍈 🍌 🍐 🍍 前言: 前面我们已经

    2024年02月08日
    浏览(57)
  • 百度SEO优化不稳定的原因分析(提升网站排名的稳定性)

    百度SEO优化不稳定介绍蘑菇号-www.mooogu.cn SEO不稳定是指网站在搜索引擎中的排名不稳定,随着时间的推移会发生变化。这种情况可能会出现在网站页面结构、内容质量、外链质量等方面存在缺陷或不合理之处。因此,优化SEO非常重要,可以提高网站的稳定性和排名。掌上帮教

    2024年02月07日
    浏览(121)
  • 【八大排序(十)】八大排序效率与稳定性分析

    💓博主CSDN主页:杭电码农-NEO💓   ⏩专栏分类:八大排序专栏⏪   🚚代码仓库:NEO的学习日记🚚   🌹关注我🫵带你学习排序知识   🔝🔝 比较八大排序不能直接将 这八个排序放在一起讨论 我们根据大致效率将它们分为两组: (每个排序的详情链接在后面) 1. 第一组 插入排

    2024年02月11日
    浏览(51)
  • 【排序算法】详解冒泡排序及其多种优化&稳定性分析

    冒泡排序(Bubble Sort) 就是从序列中的 第一个元素 开始,依次对 相邻的两个元素 进行比较,如果前一个元素 大于 后一个元素则交换它们的位置。如果前一个元素 小于或等于 后一个元素,则不交换它们;然后每一轮目前的元素中最大的或最小的排到最上面,就像水中的泡泡冒

    2024年02月07日
    浏览(35)
  • Lyapunov稳定性分析1(正定函数、二次型正定判定)

    1.1 定义: 令 V ( x )是向量 x 的 标量函数 , S 是x空间包含原点的封闭有限区域。如果对于 S 中的所有 x ,都有: 则 V ( x )是 正定的 (半正定)。正定函数更直观的描述如下图所示: 如果条件(3)中不等式的符号 反向 ,则称V(x)是 负定的 (负半定的)。 如果在S域内,不论

    2024年02月16日
    浏览(43)
  • 【数据结构】排序算法复杂度 及 稳定性分析 【图文详解】

    前面给大家讲述了各大排序算法的原理、思路以及实现步骤、代码码源,下面让我们来对比一下各大排序之间的算法复杂度以及稳定性分析优劣,加深我们对于各排序算法的理解,帮助我们以后能更快的在具体场景下选择出最适的排序算法。 【数据结构】冒泡排序 (码源实

    2024年02月05日
    浏览(94)
  • 主动发现系统稳定性缺陷:混沌工程

    这是一篇较为详细的混沌工程调研报告,包含了背景,现状,京东混沌工程实践,希望帮助大家更好的了解到混沌工程技术,通过混沌工程实验,更好的为系统保驾护航。 Netflix公司最早系统化地提出了混沌工程的概念。2008年8月,Netflix公司由于数据库发生故障,导致了三天

    2024年02月08日
    浏览(85)
  • TI 高精度实验室《运算放大器系列--稳定性分析》

    TI 高精度实验室《运算放大器系列–稳定性分析》 一个不稳定的运放电路将会得到失真的瞬态响应,输出波形不是预期的结果。当输入或者负载变化时,这就会引起输出较大的过冲和失调,甚至导致持续的振荡波形。 通常稳定性问题源于在运放输出或者反相输入端连接了电

    2024年02月04日
    浏览(50)
  • 基于STATCOM的风力发电机稳定性问题仿真分析(Simulink)

    💥💥💞💞 欢迎来到本博客 ❤️❤️💥💥 🏆博主优势: 🌞🌞🌞 博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。 ⛳️ 座右铭: 行百里者,半于九十。 📋📋📋 本文目录如下: 🎁🎁🎁 目录 💥1 概述 📚2 运行结果 🎉3 参考文献 🌈4 Matlab代码实现 ​ STAT

    2024年02月02日
    浏览(51)
  • 模拟电路设计(12)--- 运算放大器闭环增益计算及放大器电路稳定性分析

    闭环增益计算 运算放大器深度负反馈状态,放大电路的增益为1/F(s)。而在实际应用中很少去计算F(s),一般通过深度负反馈时的“虚短”、“虚断”概念去计算。深度负反馈时,1+A(s)F(s) 1,则A(s)F(s) = Xf(s)/X’i(s) 1,而Xi(s)=X’i(s)+Xf(s),那么X’i(s)可以忽略不计,Xi(s)=Xf(s)。 对于

    2024年02月16日
    浏览(50)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包