0. 前言
在《相机姿态估计》一节中,我们学习了如何在校准相机时恢复观察 3D
场景的相机的位置。算法应用了以下事实,即有时场景中可见的某些 3D
点的坐标可能是已知的。而如果能够从多个角度观察场景,即使没有关于 3D
场景的信息可用,也可以重建 3D
姿势和结构。在本节中,我们将使用不同视图中图像点之间的对应关系来推断 3D
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