CM3学习-中断-Toy模板网

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红叶何时落水

编号为 1－15 的对应系统异常，大于等于 16 的则全是外部中断。具体类型P108
这里的编号指的是中断源，而不是优先级，优先级是可以重定义的
在 NVIC 的中断控制及状态寄存器中，有一个 VECTACTIVE 位段；另外，还有一个特殊功能寄
存器 IPSR。在它们二者的里面，都记录了当前正服务的异常，给出了它的编号。

如果一个发生的异常不能被即刻响应，就称它被“悬起”(pending)。同系统里的挂起

优先级寄存器裁剪，保留高位，低位读回0，以便于移植，防止优先级反转

应用程序中断及复位控制寄存器(AIRCR)（地址：0xE000_ED00）
31:16 VECTKEY 访问钥匙：任何对该寄存器的写操作，都必须同时把 0x05FA 写入此段，否则写操作被忽略。
10:8 PRIGROUP 优先级分组
2 SYSRESETREQ 请求芯片控制逻辑产生一次复位
0 VECTRESET 复位 CM3 处理器内核（调试逻辑除外），但是此复位不影响芯片上在内核以外的电路

相同的抢占优先级，不同的子优先级，不会发生抢占，只用于解除悬挂状态，当子优先级也一致时，判断中断源的编号

NVIC 中有一个寄存器，称为“向量表偏移量寄存器”（在地址 0xE000_ED08 处），通过修改它的值就能重定位向量表

中断状态标志位在系统内部，用于标识运行，悬挂，完成状态，可以动态改变，可能会导致硬件层次的死循环

硬 fault 是上文讨论的总线 fault、存储器管理 fault 以及用法 fault 上访的结果。如果这些 fault 的服务例程无法执行，它们就会成为“硬伤”——上访（escalation）成硬 fault。

在 SVC 服务例程执行后，上次执行的 SVC 指令地址可以根据自动入栈的返回地址计算出。找到
了 SVC 指令后，就可以读取该 SVC 指令的机器码，从机器码中萃取出立即数，就获知了请求执行的
功能代号。如果用户程序使用的是 PSP，服务例程还需要先执行 MRS Rn, PSP 指令来获取应用程序的堆栈指针。通过分析 LR 的值，可以获知在 SVC 指令执行时，正在使用哪个堆栈
应用程序执行 SVC 时都是希望需的请求立即得到响应。另一方面，PendSV 则不同，它是可以像普通的中断一样被悬起的（不像SVC 那样会上访）。
OS 可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。
悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC 的 PendSV 悬起寄存器中写 1。悬起后，如果优先级不够高，则将缓期等待执行
PendSV 的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）p127
以前使用滴答定时器切换上下文，无法回到被他打断的中断中，可能会长时间的打断优先级低于它的中断,
为什莫呢？？？（使用双堆栈的条件下，线程模式响应中断时，进入中断入栈时使用psp，然后在中断中使用msp,结束该中断时，切换到psp来出栈）
任务一发生中断，中断放到任务一的堆栈中，然后滴答定时器中断，使用msp记录滴答定时器中断地址,
滴答定时器将psp切换到任务二的堆栈中，那么，滴答定时器在结束中断时，msp转化为任务二的PSP;
现在使用PendSV来切换上下文，（将PendSV的优先级设置为最低），滴答定时器打断中断后上下文未发生变化，因此可以回到被打断的中断
滴答定时器会悬起PendSV中断，当所有中断程序执行完毕后，让它来进行最低中断级别的上下文切换，回到任务中

中断配置
每个外部中断源都在 NVIC 的下列寄存器中“挂号”，通过改变这些寄存器的值来改变中断状态
 使能与除能寄存器
 悬起与“解悬”寄存器
 优先级寄存器
 活动状态寄存器大部分是只读的，由硬件自动操作，但是PendSV可以改变，以此来发出切换上下文的请求

1.中断的使能与除能分别使用各自的寄存器来控制每个中断源只占了一个32位寄存器的一位，p130
写零无效从而实现每个中断都可以自顾地设置，而互不侵犯——只需单一的写指令，不再需要读-改-写三步曲。
想使能，就写 1 到对应 SETENA 的位
欲除能一个中断，你需要写 1 到对应的 CLRENA 位
2. 悬起与“解悬”寄存器同理
3.每个外部中断都有一个对应的优先级寄存器每个寄存器占用 8 位使用几位取决于芯片

中断的具体行为
响应异常的第一个行动，就是自动保存现场的必要部分：依次把xPSR, PC, LR, R12以及R3-R0由硬
件自动压入适当的堆栈中：如果当响应异常时，当前的代码正在使用PSP，则压入PSP，也就是使用
进程堆栈；否则就压入MSP，使用主堆栈。一旦进入了服务例程，就将一直使用主堆栈。

在执行服务例程时，将由MSP负责对堆栈的访问。

EXC_RETURN位段详解 p146
[31:4] EXC_RETURN的标识：必须全为1
3 0=返回后进入Handler模式
1=返回后进入线程模式
2 0=从主堆栈中做出栈操作，返回后使用MSP，
1=从进程堆栈中做出栈操作，返回后使用PSP
合法的EXC_RETURN值及其功能
0xFFFF_FFF1 返回handler模式
0xFFFF_FFF9 返回线程模式，并使用主堆栈(SP=MSP)
0xFFFF_FFFD 返回线程模式，并使用线程堆栈(SP=PSP)

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