一、ubuntu20.04调用外接摄像头（如果是Ubuntu18.04用melodic放在第二行）
1.检查是否连接摄像头
ls /dev/video*输出/dev/video0 /dev/video1 /dev/video2 /dev/video3 ...表示可以
2.命令行下载软件调用USB摄像头
2.1使用应用程序camorama
输入命令：
sudo apt-get install camorama安装完成后，在终端中输入命令：
camorama即可显示出视频信息；
（如果指定打开video2，输入命令：camorama -d /dev/video2）
2.2 使用应用程序茄子（cheese）
输入命令：
sudo apt-get install cheese（如果指定打开video1，输入命令：cheese -d /dev/video1）
装好后，用命令：
cheesecheese的页面如下：
3.在yolov5上调用外接摄像头
通过第二步一直调试调用video0-3，你应该知道哪个video是外接摄像头了
那只需在调用yolov5的detect.py时给定--source='2'这个参数。其中要注意的是这个'2'是一个字符串，且这个2代表的就是外接摄像头的序号。
最终调用yolov5的检测函数的命令行应该是这样的：
python detect.py --weights runs/train/exp/weights/best.pt --save-txt --source='2'其中的--weights和--save-txt不必与文中相同
二、使用ROS的ros-noetic-usb-cam调用相机
1 ros-noetic-usb-cam使ROS的官方示例程序之一，用于启动摄像头，获取图像，并显示在屏幕上。这里记录ros-noetic-usb-cam的安装、接口调试和使用方法。
ros-noetic-usb-cam的安装流程
ros-noetic-usb-cam的安装包括两种，第一种是使用Ubuntu的apt-get安装：
（如果是Ubuntu18.04用melodic放在第二行）
sudo apt-get install ros-noetic-usb-camsudo apt-get install ros-melodic-usb-cam其中，"ros-noetic-usb-cam"中的"noetic"与用户当前的Ubuntu20.04版本相匹配
ros-noetic-usb-cam的接口调试方法
考虑ros-noetic-usb-cam默认调用的摄像机接口为/dev/video0，与RealSense的接口编号不一致，若直接运行ros-noetic-usb-cam，将无法启动RealSense的摄像机。接口的修改方法可参考(https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/108765979)：
第一步，进入ros-noetic-usb-cam的源代码位置：
roscd usb_cam
第二步，打开文件
vim launch/usb_cam-test.launch
第三步，调整接口参数
<param name="video_device" value="/dev/video2" />
其中，接口号为video2，若运行，则调用RealSense的黑白相机。也可以调整为其它，若运行，则调用RGB相机。
ros-noetic-usb-cam的运行方法
打开终端，运行命令如下，
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 2 使用Python和OpenCV调用相机
OpenCV是常用的计算机视觉库和机器学习库，本工作使用OpenCV打开和处理RealSense的相机数据，编程语言选择Python 启动相机的代码如下，
import cv2
import numpy
cap = cv2.VideoCapture(4) #调整参数实现读取视频或调用摄像头
while cap.isOpened():
ret, frame = cap.read()
cv2.imshow("cap", frame)
if cv2.waitKey(1) & 0xff == ord('q'):
break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
3 在ROS下使用RVIZ调用Realsense相机
在ROS下启动RealSense
工作中准备两个终端，分别执行ROS的RealSense和RVIZ。
其中，第一个终端运行RealSense 命令如下：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch第二个终端运行RVIZ命令如下：
rviz
接着在RVIZ界面中，增加RGB相机和深度相机
参考文章：https://blog.csdn.net/qq_32454557/article/details/112692201文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-469642.html
参考文章：https://blog.csdn.net/weixin_48250354/article/details/109309042文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-469642.html
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