最近因为学习开发需要，要开始接触一些视觉相关的内容，拿到了一个Inter 的D435i深度相机，记录一下在Ubuntu18环境下配置SDK 包的历程
写在开头
注意 ：
Intel官方最新版的librealsense版本与ROS1的ROS Wrapper是 版本不一致的，且ROS Wrapper支持的是较低版本的SDK ，具体可以去网站查看
最新的SDK 支持ROS2 Wrapper
如果完全按照后文从git仓库克隆的方法安装的话，一般安装的都是最新版的librealsense以及ROS2 Wrapper，两者一般情况下是相互匹配的。如果是手动安装或是从其他地方离线获取了库文件，就可能存在版本不匹配的问题，查看librealsense的版本方法如下：
在librealsense/目录下，打开package.xml文件，第十行左右有版本描述<version>2.51.1</version>
以该版本为例，其支持的SDK 为v2.51.1，与ROS2 Wrapper 4.51.1相匹配
ROS1 Wrapper支持较老版本的SDK
因此如果使用的是ROS1环境，建议手动下载sdk包，以及支持Ros1与librealsense v2.50.0的ROS Wrapper，后文的克隆仓库步骤就可以跳过了。
Intel官网的安装文档
文档链接
安装须知（来自官网）
- D435i is supported on Linux, Windows 10. Requires FW 5.11.6.250+.
SDK安装（拔掉相机进行）
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更新Linux内核：
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade -
克隆远端仓库
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git -
安装依赖
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev -
在克隆的本地仓库路径下，
cd librealsense\ -
运行许可脚本
./scripts/setup_udev_rules.sh -
下载并编译内核模块
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh -
注意，这一步的代码运行时间会很长，要耐心等待
remote :Counting objects运行完毕，约有1.5Gb的内容要获取与下载：
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安装结束：
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安装硬件基础包：
cd ./scripts/./patch-arch.sh
SDK编译
- 在librealsense根目录下创建
build文件夹：mkdir build && cd build - 使用
cmake ..预编译，有以下三种具体方式-
cmake ..：默认构建设置为在Debug模式下生成核心共享对象和单元测试二进制文件。使用-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release进行优化构建。 -
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true：同时编译demos和tutorials ——我使用这个 -
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false：针对没有OpenGL 或X11的系统
-
- 清除安装，生成项目，安装至系统：
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install- 注意，这一步如果因为网络原因无法连接到‘libcurl’，可以去github手动下载，然后修改
/librealsense/CMake目录下的external_libcurl.cmake文件，注释掉20行左右的GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git" -
下载 后的文件夹改名为
libcurl存放于目录/librealsense/build/third-party下 - 如果出现报错：
gcc: internal compiler error，可能是因为设备没有足够的运行内存，可以尝试关掉一些正在运行的app再次make一下，确保RAM大于2GB（虚拟机注意）
- 注意，这一步如果因为网络原因无法连接到‘libcurl’，可以去github手动下载，然后修改
相机试运行
进入文件目录build/examples/capture根目录下，插上相机，运行./rs-capture此时理论上会出现相机捕捉到的图像和深度图，而我在第一次运行时没有显示图像，并出现报错：
RealSense error calling rs2_pipeline_wait_for_frames(pipe:0x557831ce1260):
Frame didn't arrive within 15000
说明通过py文件并没有正常启动摄像头，相关问题可查看：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2639
细细研究了一波他们的讨论后，认为应该是usb连接线以及电脑插口的问题，在命令行输入realsense-viewer,发现相机已经被电脑读取到，只是USB 端口是2.1
解决办法就是更换线材或是尝试升级固件，升级固件可参考realsense升级固件Firmware
再次尝试./rs-capture，即可正常显示：
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-471406.html
安装ROS Wrapper
官网教程
本部分一定要在前一步相机驱动安装好后进行文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-471406.html
- 创建工作空间
mkdir -p ~/Vision_ws/src - 进入工作空间
cd ~/Vision_ws/src - 克隆仓库代码（在src目录下）：
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-roscd realsense-ros/git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1cd ..git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
- 编译工作空间
- 定义workspace：
catkin_init_workspace（src中） cd ..catkin_make cleancatkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecatkin_make install
- 定义workspace：
- 定义环境变量：
- bash终端：
echo "source ~/Vision_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
- zsh终端：
echo "source ~/Vision_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrcsource ~/.zshrc
- bash终端：
- 在ROS中测试相机节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
到了这里，关于Ubuntu18.04安装配置使用Intel RealSense D435i深度相机以及在ROS环境下配置的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
