从零手写操作系统之RVOS外设中断实现-04-Toy模板网

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本系列参考: 学习开发一个RISC-V上的操作系统 - 汪辰 - 2021春整理而来，主要作为xv6操作系统学习的一个前置基础。

RVOS是本课程基于RISC-V搭建的简易操作系统名称。

课程代码和环境搭建教程参考github仓库: https://github.com/plctlab/riscv-operating-system-mooc/blob/main/howto-run-with-ubuntu1804_zh.md

前置知识:

RVOS环境搭建-01
RVOS操作系统内存管理简单实现-02
RVOS操作系统协作式多任务切换实现-03
RISC-V 学习篇之特权架构下的中断异常处理

RISC-V 中断（Interrupt）的分类

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RISC-V Trap （中断）处理中涉及的寄存器

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寄存器 mie、mip

mstatus寄存器中的MIE位用于控制全局中断是否开启，而mie作为次级中断控制寄存器，用于在全局中断打开的情况下，控制某个具体的中断类型是否开启:
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mip寄存器用于告诉我们是否发生了某类中断。

中断处理流程

中断发生时 Hart 自动执行如下状态转换
退出中断：编程调用 MRET 指令

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PLIC 介绍

外部中断（external interrupt ）

我们的外设想要和CPU进行通信，就需要通过中断的方式进行通信，那么考虑到外设的可插拔性，我们需要做好中断信号的转换和汇聚处理:
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PLIC

中断信号转换和汇聚的工作由PLIC完成，也就是中断平台控制器:
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PLIC 是 “Platform-Level Interrupt Controller” 的缩写，它是一种用于处理中断的硬件模块，常用于处理器系统中。PLIC 负责管理和分发各种中断信号，并将它们传递给适当的处理器核心或其他设备。

PLIC 的主要功能包括：

中断管理：PLIC 能够接收来自不同外设的中断请求，并为每个中断分配一个唯一的中断号。
中断优先级：PLIC 支持设置中断优先级，以确保高优先级的中断能够及时响应。
中断分发：根据中断的优先级和目标处理器核心的可用性，PLIC 将中断请求分发给适当的处理器核心。
中断确认和清除：当处理器核心接收到中断时，PLIC 负责确认中断并在中断处理完成后清除中断状态。

PLIC 在大型多核处理器系统中特别有用，因为它可以协调多个处理器核心之间的中断处理。每个处理器核心可以向 PLIC 注册其中断处理程序，并通过 PLIC 获取适当的中断。

PLIC 的具体实现和配置取决于具体的处理器架构和系统设计。在 RISC-V 架构中，PLIC 是标准的中断控制器，用于处理中断请求和分发。在某些 SOC 中，例如 FU540-C000，PLIC 是其中的一部分，用于管理系统中的中断。

PLIC Interrupt Source

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PLIC（Platform-Level Interrupt Controller）中的中断源是指可以触发中断请求的硬件设备或其他事件。每个中断源都有一个唯一的标识符或中断号，用于在 PLIC 中进行识别和管理。

PLIC 中的中断源可以是各种外设或模块，例如：

定时器：定时器可以生成周期性的中断请求，用于实现定时功能。
外部设备：外部设备（如串口、网络控制器、GPIO 等）可以触发中断请求，通知处理器有数据可用或事件发生。
总线错误：当在总线上发生错误时，例如内存访问错误或设备通信错误，可以生成中断请求来通知系统。
异常和故障：处理器内部的异常或故障条件，例如除以零、内存访问异常等，也可以作为中断源。

在 PLIC 中，每个中断源都被分配一个唯一的中断号，这些中断号用于识别和区分不同的中断源。当某个中断源产生中断请求时，PLIC 根据中断号和优先级确定中断的处理顺序，并将中断请求发送给适当的处理器核心。

具体的 PLIC 中断源数量和配置取决于处理器架构和 SOC 设计。在 FU540-C000 等特定 SOC 中，具体的中断源和中断号分配可能会有所不同。

上图显示的串口设备的中断源为10

中断源–>中断号—>中断向量–>中断服务程序(ISR)–>中断返回

PLIC 编程接口 - 寄存器

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优先级寄存器的作用就是根据其设置的优先级级别，确定中断的处理顺序。通过设置不同中断源的优先级，可以在处理多个中断时，确保高优先级的中断得到及时处理，提高系统的响应性能。
举一个简单的例子，假设系统有两个中断源：定时器中断和串口中断。定时器中断的处理优先级设置为高，串口中断的处理优先级设置为低。
如果定时器中断和串口中断同时发生，由于定时器中断的优先级高于串口中断，系统会首先处理定时器中断。

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在PLIC（Platform-Level Interrupt Controller）中，"claim"寄存器和"complete"寄存器是用于处理中断请求和中断完成的寄存器。

Claim寄存器（claim register）：用于处理中断请求。每个处理器核心在PLIC中有一个claim寄存器。当处理器核心准备处理中断时，它会读取claim寄存器，以获取待处理的中断源（interrupt source）。当处理器核心读取claim寄存器时，PLIC会将最高优先级的未处理中断源的标识位设置为1，并将中断源的ID（interrupt ID）写入claim寄存器。这样，处理器核心就可以知道要处理的中断源是哪一个，并将其从PLIC中“claim”（申请）出来。
Complete寄存器（complete register）：用于处理中断完成。每个处理器核心在PLIC中有一个complete寄存器。当一个处理器核心完成对某个中断源的处理后，它会将中断源的ID写入complete寄存器，PLIC会更新中断的状态，并将该中断标记为已完成。这意味着该中断不再是待处理状态，而是已经处理完毕。然后，PLIC会继续检查是否有其他中断源处于就绪状态，并将就绪的中断源写入到相应的可认领寄存器中，以通知处理器核心有新的中断可供处理。

这样，其他处理器核心可以通过读取认领寄存器来获取待处理的中断，并开始处理这些中断。当一个处理器核心正在处理一个中断时，其他处理器核心可以认领并处理其他已经就绪的中断，从而实现并行处理多个中断。

因此，PLIC在将中断标记为已完成后，会继续处理其他已经就绪的中断，并允许其他处理器核心去处理这些中断。这样可以提高系统的并发性和响应性。

操作流程

大家可以对照下图，看看各个寄存器在PILC电路图中的位置，以及其作用域范围:
从零手写操作系统之RVOS外设中断实现-04

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采用中断方式从 UART 实现输入

实现思路:
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代码实现:

初始化plic设备

void plic_init(void)
{
    //获取hartId
	int hart = r_tp();
  
	/* 
	 * Set priority for UART0.
	 *
	 * Each PLIC interrupt source can be assigned a priority by writing 
	 * to its 32-bit memory-mapped priority register.
	 * The QEMU-virt (the same as FU540-C000) supports 7 levels of priority. 
	 * A priority value of 0 is reserved to mean "never interrupt" and 
	 * effectively disables the interrupt. 
	 * Priority 1 is the lowest active priority, and priority 7 is the highest. 
	 * Ties between global interrupts of the same priority are broken by 
	 * the Interrupt ID; interrupts with the lowest ID have the highest 
	 * effective priority.
	 */
	//设置UART中断源的优先级 
	*(uint32_t*)PLIC_PRIORITY(UART0_IRQ) = 1;
 
	/*
	 * Enable UART0
	 *
	 * Each global interrupt can be enabled by setting the corresponding 
	 * bit in the enables registers.
	 */
	 //设置当前hart对应的enable寄存器中UART位为1,即针对当前hart开启UART中断源
	*(uint32_t*)PLIC_MENABLE(hart)= (1 << UART0_IRQ);

	/* 
	 * Set priority threshold for UART0.
	 *
	 * PLIC will mask all interrupts of a priority less than or equal to threshold.
	 * Maximum threshold is 7.
	 * For example, a threshold value of zero permits all interrupts with
	 * non-zero priority, whereas a value of 7 masks all interrupts.
	 * Notice, the threshold is global for PLIC, not for each interrupt source.
	 */
	 //针对当前hart设置中断源优先级阈值为0
	*(uint32_t*)PLIC_MTHRESHOLD(hart) = 0;

	/* enable machine-mode external interrupts. */
	//打开mie次级中断控制器中外部中断使能
	w_mie(r_mie() | MIE_MEIE);

	/* enable machine-mode global interrupts. */
	//开启全局中断
	w_mstatus(r_mstatus() | MSTATUS_MIE);
}

获取待处理的最高优先级中断

/* 
 * DESCRIPTION:
 *	Query the PLIC what interrupt we should serve.
 *	Perform an interrupt claim by reading the claim register, which
 *	returns the ID of the highest-priority pending interrupt or zero if there 
 *	is no pending interrupt. 
 *	A successful claim also atomically clears the corresponding pending bit
 *	on the interrupt source.
 * RETURN VALUE:
 *	the ID of the highest-priority pending interrupt or zero if there 
 *	is no pending interrupt.
 */
int plic_claim(void)
{
    //获取当前hart id
	int hart = r_tp();
	//返回待处理的中断源ID
	int irq = *(uint32_t*)PLIC_MCLAIM(hart);
	return irq;
}

通过PLIC某个中断处理完毕

/* 
 * DESCRIPTION:
  *	Writing the interrupt ID it received from the claim (irq) to the 
 *	complete register would signal the PLIC we've served this IRQ. 
 *	The PLIC does not check whether the completion ID is the same as the 
 *	last claim ID for that target. If the completion ID does not match an 
 *	interrupt source that is currently enabled for the target, the completion
 *	is silently ignored.
 * RETURN VALUE: none
 */
void plic_complete(int irq)
{
	int hart = r_tp();
	//将处理完毕的中断源id写入complete寄存器
	*(uint32_t*)PLIC_MCOMPLETE(hart) = irq;
}

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在trap_handler中增加对外部中断的处理—外部中断的中断号为11

reg_t trap_handler(reg_t epc, reg_t cause)
{
	reg_t return_pc = epc;
	reg_t cause_code = cause & 0xfff;
	
	if (cause & 0x80000000) {
		/* Asynchronous trap - interrupt */
		switch (cause_code) {
		case 3:
			uart_puts("software interruption!\n");
			break;
		case 7:
			uart_puts("timer interruption!\n");
			break;
	   //处理外部中断		
		case 11:
			uart_puts("external interruption!\n");
			external_interrupt_handler();
			break;
		default:
			uart_puts("unknown async exception!\n");
			break;
		}
	} else {
		/* Synchronous trap - exception */
		printf("Sync exceptions!, code = %d\n", cause_code);
		panic("OOPS! What can I do!");
		//return_pc += 4;
	}

	return return_pc;
}

外部中断实际处理函数

void external_interrupt_handler()
{
    //获取中断源ID
	int irq = plic_claim();
    //处理UART中断源
	if (irq == UART0_IRQ){
      		uart_isr();
	} else if (irq) {
	    //其他中断源不进行处理
		printf("unexpected interrupt irq = %d\n", irq);
	}
	//中断源合法,告知PLIC中断源处理完毕 
	if (irq) {
		plic_complete(irq);
	}
}

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在uart设备初始化逻辑中开启接收中断
将接收中断使能位设置为 1，表示允许接收中断的触发。当有数据到达 UART 接收缓冲区时，将触发接收中断请求，从而执行相应的中断处理程序。

/*
 * handle a uart interrupt, raised because input has arrived, called from trap.c.
 */
void uart_isr(void)
{
	while (1) {
	    //获取uart接收到字符
		int c = uart_getc();
		//将字符写出
		if (c == -1) {
			break;
		} else {
			uart_puts("uart revice word: ");
			uart_putc((char)c);
			uart_putc('\n');
		}
	}
}

测试

void start_kernel(void)
{
	uart_init();
	uart_puts("Hello, RVOS!\n");

	page_init();

	trap_init();
    //新增plic模块初始化
	plic_init();

	sched_init();

	os_main();

	schedule();

	uart_puts("Would not go here!\n");
	while (1) {}; // stop here!
}