大家好，我是华山自控编程的朱老师。今天给大家介绍一种前沿的运动控制技术——EtherCAT总线控制。作为近年来非常受欢迎的一种运动控制方式， 那么EtherCAT总线控制究竟有哪些优势呢？我主要列举以下三点：
- 传输速度特别快。在以太网控制协议中，EtherCAT总线控制协议是传输速度最快的。
- 设备集成与拓展非常方便。所有支持EtherCAT总线控制的驱动器，IO模块等设备都可以纳入到EtherCAT总线控制的系统中。
- 接线简化，成本降低。EtherCAT总线控制给我们的接线带来极大的方便，使得我们的接线工作大为简化。只需要一根网线从EtherCAT总线控制卡连接到驱动器和IO模块等设备上，外围的IO输入输出等接线都直接接在驱动器上或者是接在总线模块IO模块上，这样就大大降低我们的接线成本。
下面，我将介绍EtherCAT总线控制系统的配置、接线和编程方式。首先我们看一下EtherCAT的系统配置（如上图所示）。以固高的EtherCAT总线控制卡为例，它可以连接伺服驱动器、步进驱动器及其他支持EtherCAT总线控制的设备。这种拓展方式非常方便，只需要一根网线连接到EtherCAT总线控制卡即可。同时，Glink总线可以用来控制数字量和模拟量的输入输出，比如电磁阀、指示灯等。
下图是我们的EtherCAT控制系统的一个实际接线，
只需要将网线从EtherCAT控制卡的接口连接到EtherCAT驱动器即可。驱动器可以连接到下一个驱动器，同时驱动器连接到我们的伺服电机和编码器。我们的专用IO信号可以连接在总线驱动器上的IO端口，包括原点信号、限位信号等。总线驱动器可以就地连接我们的电机平台，总线IO模块也可以就近连接电磁阀，传感器等，从而大大简化了接线，有利于设备的不断拓展。
EtherCAT控制卡的编程方式大体上与通用控制卡相似，初始化控制卡，原点获取，专用IO信号读取 等方面稍有区别，熟悉通用控制卡编程的话，入手总线控制卡编程也就不难了。
EtherCAT总线控制作为一种高性能、高可靠性的运动控制方式，越来越受到工业自动化领域的重视。对于想要深入了解控制系统技术的工程师来说，掌握EtherCAT总线控制技术是非常有必要的。
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