1. ros时间格式说明
有时刻和持续时长(可以是负数),分为秒和纳秒,换算关系:1sec=1e9nsec。Time指的是某个时刻,而Duration指的是某个时段。
int32 sec
int32 nsec
2. ros::Time::now()
记录当前时刻
3. ros::Duration
代表持续的一段时间
4. toSec()
将“1 ros时间格式说明”中所示的格式转为秒
double secs1=at_some_time1.toSec(); //将 Time 转为 double 型时间
double secs2=one_hour.toSec(); //将 Duration 转为 double 型时间
ROS_INFO("secs1 is:%.20d", secs1.toSec()); //打印
5.头文件 #include <ros/ros.h>
6.函数原型
//Time原型,重载,_sec表示秒,_nsec表示纳秒
ros::Time::Time(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)
ros::Time::Time(double t)
//Duration原型,重载
ros::Duration::Duration(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)
ros::Duration::Duration(double t)
ros::Time at_some_time1(5,200000000); // 5.2s
ros::Time at_some_time2(5.2) // 5.2s
ros::Duration d(2, 500000000); // 2.5s
ros::Duration d(2.5); // 2.5s
7.基本用法
//获取当前时刻
ros::Time begin=ros::Time::now();
//Time加减Duration返回Time
ros::Time t1=ros::Time::now()-ros::Duration(5.5);//t1是5.5s前的时刻
ros::Time t2=ros::Time::now()+ros::Duration(3.3);//t2是当前时刻往后推3.3s的时刻
//两个Time相减返回Duration类型
ros::Duration d1=t2-t1;//从t1到t2的时长
//两个Duration相减,返回Duration
ros::Duration d2=d1-ros::Duration(0,300);
注意 没有Time+Time的运算,需要说明的是,ROS并不是实时系统,所以定时器并不能确保精确定时。精确的执行时间以及理论上应该执行的时间可以在回调函数的ros::TimerEvent结构中得到。
8.slee()函数
通常在任务执行中可能有需要等待的场景,这时就要用到 sleep 功能。
// 函数原型 ros::Duration::sleep()
// 使用方法:
ros::Duration(2.5).sleep();
9.ros::Rate 循环
Rate 的功能是设定一个频率,让循环按照这个频率执行,然后通过睡眠度过一个循环中剩下的时间,来达到该设定频率,如果能够达到该设定频率则返回true,不能则返回false。计时的起点是上一次睡眠的时间、构造函数被调用、或者调用void ros::Rate::reset()函数重置时间。因为没有TimerEvent,所以相对于Timer而言,Rate的精确度会有所下降。与之类似的是 ROS 中的定时器 Timer,它是通过设定回调函数和触发时间来实现某些动作的循环执行。创建方法和 topic 中的 subscriber 很像:
ros::Rate r(10); // 10Hz
while(ros::ok())
{
...
bool met = r.sleep();
}
工作原理,从上一次sleep结束后到下一次sleep开始时,如果经过的时间没有超过指定的频率时间,就通过sleep到指定频率时间。比如指定Rate为10Hz(100ms),程序一次循环只用了10ms,那么sleep就会休眠90ms,然后进入下一次循环。因此如果循环程序运行的时间大于指定Rate,那么这个Rate就失效了。
10.ros::Timer
ros::Timer是比Rate更灵活的计时循环器,通过类似subscriber+callback的方式进行:
ros::NodeHandle nh;
nh.createTimer(ros::Duration(2.5), timerCallback); //定时2.5s
void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);
例子
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
void callback1(const ros::TimerEvent&)
{
ROS_INFO("Callback 1 triggered");
}
void callback2(const ros::TimerEvent&)
{
ROS_INFO("Callback 2 triggered......");
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Timer timer1=n.createTimer(ros::Duration(0.1),callback1);//timer1每0.1s触发一次callback1函数
ros::Timer timer2=n.createTimer(ros::Duration(1.0),callback2);//timer2每1.0s触发一次callback2函数
ros::spin();//千万别忘了spin,只有spin了才能真正去触发回调函数
return 0;
}
文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-473030.html
11.ros::WallTime
int main(int argc, char **argv)
{
ros::WallTime start = ros::WallTime::now();
for(int i = 0; i<1000; i++){
ROS_INFO("Subcribe Info......");
}
ros::WallDuration t_diff = ros::WallTime::now() - start;
ROS_WARN("WallTime t_diff: %.10f\n", t_diff.toSec());
return 0;
}
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-473030.html
到了这里,关于ros中时间的概念:ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate、ros::WallTime的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!