一、李雅普诺夫方程
1. 离散时间系统lyapunov方程：
（1）开环系统：x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
ATPA - P = -Q
（2）闭环系统：x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
(A-BK)TP(A-BK) - P = -Q
2. 连续时间系统lyapunov方程：
（1）开环系统：x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
ATP - P A= -Q
（2）闭环系统：x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
(A-BK)TP - P(A-BK) = -Q文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-473282.html
二、李雅普诺夫方程函数求解MATLAB
连续时间系统：
P = lyap (A , Q) 就可以求解满足李雅普诺夫方程的对称矩阵P。
离散时间系统：
P = dlyap (A , Q) 就可以求解满足李雅普诺夫方程的对称矩阵P。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-473282.html
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