Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

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Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

第一部分 硬件介绍

1.1 硬件清单

序号 品名 数量
1 ESP32 FOC V1.0 主板 1
2 YT2804电机 2
3 12V电源适配器 1
4 USB 线 1
5 6pin杜邦线 2

注意:YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器,可实现360°连续运转。
主要参数如下:

序号 品名 数量
1 输入电压 12V
2 极对数 7
3 工作电流 180mA
4 最大转速 3840RPM
5 编码器分辨率(I2C)接口 12bit
6 编码器分辨率(Analog)接口 1024

硬件清单如下图所示:
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入企鹅群(732557609)下载
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

1.2 硬件连接

1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.连接电机的AS5600编码器至ESP32 FOC主板,端口对应关系如下表
(编码器端口对应关系如下方实物图所示,注意不要接反)
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
4.12V电源适配器连接主板
注意:请不要在上电的情况下进行硬件连接!
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

上电后绿色指示灯亮

第二部分 软件配置

2.1 PC系统

Windows 10家庭中文版

2.2软件准备

Arduino 1.8.13
可从官方网站下载
也可从企鹅群(732557609)下载
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

2.3 安装Arduino

2.4 安装SimpleFOC library

详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》
文章链接:https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
注意:本例程使用的库版本为2.1.1,如果已经下载过其他版本,则需要更换版本。
更换版本的方法请参照往期示例。
文章链接:https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/131019261?spm=1001.2014.3001.5502

第三部分 双电机闭环速度测试

3.1 修改代码

1.检查硬件连接,之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 4_close_loop_velocity_example。
(例程代码请加入QQ群下载)
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

4.点击工具=>端口=>COM▢,选择对应的USB端口号。
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

5.17行和20行,根据选用电机的极对数,修改BLCDMotor()中的值。
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

6.38行和41行,在使用其他供电电压时,修改voltage_power_supply的值。
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

7.63行和64行,根据选用的供电电压,修改voltage_limit的值。
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

3.2 编译上传与测试

1.点击左上角的的上传按钮
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

等待编译上传
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

等待显示上传成功
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

代码上传成功后电机会进行自动校准,之后会进入闭环模式。
此时手动扭动电机,能感受到阻力的存在。
若强行转动电机,电机也会旋转回原来的位置。
2.点击工具=>串口监视器,打开串口窗口
Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

  1. 在串口窗口输入框指令并点击发送,可以进行控制
    Makerbase SimpleFOC ESP32例程4 双电机闭环速度测试

输入“T+数字”的指令,可以控制电机转动的速度。
例如输入T10,电机会以10rad/s的速度转动。
输入T20,电机会以20rad/s的速度转动。
输入T40,电机会以40rad/s的速度转动。

Makerbase SimpleFOC ESP32 例程4 双电机闭环速度测试 到此结束。
请继续关注后续课程。


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