HART协议详解：HART与MCU通信代码解析举例
HART协议
HART(Highway Addressable Remote Transducer)，可寻址远程传感器高速通道的开放通信协议，Hart协议比较大的特点在于支持模拟信号和数字信号同时传递。
参考：
blog.csdn.net/weixin_33775572/article/details/91708920
blog.csdn.net/lixiaojie123123/article/details/73302900
文档：
HART协议文档汇总（包括笔记、命令等文档）
download.csdn.net/download/weixin_53403301/87537915
先介绍下HART协议的通信原理：
主要分为两个部分：
- 数模转换测量数据
- 基于频率数据传输
HART协议类似于早期坐机电话协议 早期的电话传输的是声音模拟量，包括了电压、频率，以此来反应不同的声音。而后加入了“来电显示”等数字量，就要采用HART协议类似的方式来传输，即在模拟量的基础上加上数字量。
对于HART协议 其模拟量输出的为4-20mA电流，对其进行数模转换即可得到对应的数据，比如100psi的压力传感器，20mA对应的就是100psi，4mA对应的就是0psi。
对于基于频率的数据传输 HART协议将不同的频率作为数据0和1 通常是使用1200Hz表示1，2200Hz表示0
依次排列下来即可得到数据
将电流量与频率量叠加，即模拟量与数字量同时传输，构成完整的HART协议
HART协议的数字量空闲时为1，即频率恒定1200Hz，而当表示8位数据时，则需要一个起始位0和一个停止位0 中间8位才是数据位
如AD5700芯片：
比如发一个0xAA 则HART总线上 表示的数据如下：
1111 0 1010 1010 0 1111
其中0 1010 1010 0部分为传输部分 1010 1010为数据部分0xAA
1111为空闲时的状态
HART协议的模拟量部分就很好理解了 就是数模转换而已 不用再过多介绍
在使用HART器件时 通常都是用MCU连接一个HART协议的调制解析器 然后再连接到HART器件
HART协议的调制解析器有很多种 比如可以采用AD5700+AD5421构成的HART组合 但都大同小异 都是采用UART的方式进行与MCU的通信（如果用AD5421组合则是SPI）
在HART模块中，通常是通过UART发送一个字节，且需要11位二进制数据，第一位起始位，第二到九位共八位是要发送的数据，第十位是校验位<奇校验>，第十一位是停止位。（AD5700没有校验位）
整体的HART命令字段由以下组成：
PREAMBLE START ADDR COM BCNT STATUS DATA CHK
对应序文 定界符 地址 命令号 数据长度 响应码 数据字节 奇偶校验（异或校验）
以上便是一个完整的Hart通信数据帧格式，其中Status(通信状态)只有在从机对主机通信时才会加入的。
-
PREAMBLE 前导字符，作为通信同步的需要，是5到20个字节的0XFF,通常采用5个字节; 也就是5个0xFF
-
START 起始字节符，将告之使用的结构为“长”还是“短”，消息源是否是“突发”模式消息。主机到从机为短结构时，起始位为 0X02，长帧时为 0X82。从机到主机的短结构值为 0X06，长结构值为0X86。而为“突发”模式的短结构值为 0X01，长结构为 0X81。一般设备进行通讯接收到 2 个0XFF 字节后，就将侦听起始位。
-
ADDR 地址字符，包含了主机地址和从机地址，短结构中占 1 字节，长结构中占 5 字节。
主机到从机为短结构时，起始位为02，长帧时为82。
从机到主机的短结构值为06，长结构值为86
“突发”模式的短结构值为01，长结构为81
短指令时：地址码由一个字节表示（如80），其结构为
一般我们不用到突发模式，这里的80表示的就是（主机1—-设备地址（0））
长指令时：地址码由5个字节表示，其结构为
另外，长结构的低 38 位如果都是 0 的话表示的是广播地址，即消息发送给所有的设备。
-
COM 命令字节，范围为 253 个，用 HEX 的 0～FD 表示。31，127，254，255 为预留值。PS：一开始对此处提到的命令很困惑，就在心里发问，每个命令都什么含义？所有的厂家都支持么？终于，在一篇名为HCF_SPEC 99官方文档中找到
-
BCNT 数据总长度，它的值表示的是 BCNT 下一个字节到最后（不包括校验字节）的字节数，其实说了这么多，无非是因为从机回传的数据中多了一个状态码，明确也是要算在数据长度的。接收设备用他可以鉴别出校验字节，也可以知道消息的结束。因为规定数据最多为 25 字节，所以它的值是从 0～27。
-
STATUS 状态字节，也叫做“响应码”，顾名思义，只存在于从机响应主机消息的时候，用 2 字节表示。他将报告通讯中的错误、接收命令的状态（如：设备忙、无法识别命令等）和从机的操作状态。 如果我们在通讯过程中发现了错误，首字节的最高位（第 7 位）将置 1，其余的 7 位将汇报出错误的细节，而第 2 个字节全为 0。否则，当首字节的最高位为 0 时，表示通讯正常，其余的 7 位表示命令响应情况，第 2 个字节表示场设备状态的信息。UART 发现的通讯错误一般有：奇偶校验、溢出和结构错误等。命令响应码可以有 128 个，表示错误和警告，他们可以是单一的意义，也可以有多种意义，我们通过特殊命令进行定义、规定。现场设备状态信息用来表示故障和非正常操作模式。此处依然是一个专门的文档来叙述 HCF_SPEC_307 。
-
DATA 数据字节，首先需说明的是并非所有的命令和响应都包含数据字节，它最多不超过 25 字节（随着通讯速度的提高，正在要求放宽这一标准）。数据的形式可以是无符号的整数（可以是8，16，24，32 b），浮点数（用 IEEE754 单精浮点格式）或 ASCII 字符串，还有预先制定的单位数据列表。具体的数据个数根据不同的命令而定！此处查阅官方文档 HCF_SPEC_183<数据格式表> 此中数据量相当大 HCF_SPEC 99 HCF_SPEC 127 HCF_SPEC-151；
-
CHK 奇偶校验，方式是纵向奇偶校验，从起始字节开始到奇偶校验前一个字节为止。
在这些数据中，除了数据长度对应的数据位不同，起始字节符对应的地址字符也不同，在做命令解析的时候 要根据起始字节和数据大小来判断数据位的位置
例子：
FF FF FF FF FF 82 A6 06 BC 61 4E 01 00 B0
上面是主机到从机发送的一条消息。前 5 个字节值都为 FF，显然他是前导字节。接着的 82 起始字节，表示主机到从机发出的长结构的消息。
后 5 个字节 “A6，06，BC，61，4E”是地址字节化为二进制表示如下：
A6 06 BC 61 4E
1010 0110 0000 0110 1011 1100 0110 0001 0100 1110
可见首字节 A6 的最高位为 1 表示主机，次高位为 0 表示非突发模式，后面的 38 位二进制数表示设备的惟一标号：“100110”是生产厂家代码，值为 38，是 Rosemount 公司的代码；后一字节 06 是设备型号代码，06 代表的型号是3051C；后面的 3 个字节是设备识别号，本例中的值为 12345678；再接下来的 01 是命令字节，表示 1 号命令，该命令的返回内容可在文档资料中找到 HCF_SPEC 127，即读取 PV 值，后面的 00 是表示数据的长度；本例中无数据，值为 0；最后是校验字节 B0；
FF FF FF FF FF 86 A6 06 BC 61 4E 01 07 00 00 06 40 B0 00 00 45
上面表示的是从机到主机的一条消息。本例大部分与上例相似，不同的是数据字节不再为 0，其中的 06 表示单位 PSI；后面的 4 个字节是用浮点数表示的值 为 5.5。并且由于本例是由从机到主机的应答消息，所以存在着状态位，即本例中的“00 00”，表示“OK”。
将数据依次排列：
第一列为前导字符
00 60为状态码
41 3F A0 00到41 95 00 00为数据位 数据长度1A
上面是突发模式发出的一条消息。第 1 个字节 81 表示突发的长结构模式，与前例中相似的地方不再介绍。注意到状态字节“00 60”后的字节“41 3F A0 00”，他表示的是当前的电流值，是IEEE754格式的浮点数，计算后是 11.9766；后面的 27 表示单位 mA，像后面的 39 表示“％”一样。数据字节中的"42 47 60 00",“BF 06 60 00”,“41 95 00 00”分别表示"SV”,“TV”,"FV"表示方法与 PV 相同。经过解释后的消息可以表示为：“LBTXS／RdAllPv／026／0060／11.9766／mA／11.9766／％／49.8438／psi／－0.524902／％／18.625”。 所有的数据格式在文档资料Common Tables HCF_SPEC 183中。附命令3——属于通用命令，可在HCF_SPEC_127中查找
以下代码为串口信号解析：
#include<stdio.h>
#include<stdint.h>
#include <string.h>
typedef struct
{
uint8_t PREAMBLE[5];
uint8_t START;
uint8_t ADDR[5];
uint8_t COM;
uint8_t BCNT;
uint8_t STATUS[2];
uint8_t DATA[25];
uint8_t CHK;
}HART_Struct;
HART_Struct trans_HART_to_Struct(uint8_t * buf)
{
HART_Struct HART_Stu;
uint8_t i=0;
uint8_t START_Num=0;
uint8_t COM_Num=0;
uint8_t CHK_Num=0;
uint8_t Check_Sum=0;
if(buf[0]==0xFF)
{
for(i=0;i<6;i++)
{
if(buf[i]!=0xFF)
{
HART_Stu.START=buf[i];
START_Num=i;
break;
}
START_Num=i;
}
if(START_Num<2)
{
return HART_Stu;
}
for(i=0;i<START_Num;i++)
{
HART_Stu.PREAMBLE[i]=buf[i];
}
if(HART_Stu.START<0x10)
{
COM_Num=START_Num+2;
}
else
{
COM_Num=START_Num+6;
}
for(i=0;i<COM_Num-START_Num-1;i++)
{
HART_Stu.ADDR[i]=buf[START_Num+1+i];
}
HART_Stu.COM=buf[COM_Num];
HART_Stu.BCNT=buf[COM_Num+1];
CHK_Num=COM_Num+HART_Stu.BCNT+2;
HART_Stu.CHK=buf[CHK_Num];
for(i=START_Num;i<CHK_Num;i++)
{
Check_Sum=Check_Sum^buf[i];
}
if(HART_Stu.CHK==Check_Sum)
{
if(HART_Stu.BCNT>0)
{
if(HART_Stu.BCNT>1 && (HART_Stu.START&0x0F)==0x06)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
HART_Stu.STATUS[i]=buf[COM_Num+2+i];
}
for(i=0;i<HART_Stu.BCNT-2;i++)
{
HART_Stu.DATA[i]=buf[COM_Num+4+i];
}
}
else
{
for(i=0;i<HART_Stu.BCNT;i++)
{
HART_Stu.DATA[i]=buf[COM_Num+2+i];
}
}
}
else
{
return HART_Stu;
}
}
else
{
return HART_Stu;
}
}
else
{
return HART_Stu;
}
return HART_Stu;
}
int8_t trans_HART_to_Buf(HART_Struct HART_Stu,uint8_t * buf)
{
uint8_t i=0;
uint8_t START_Num=0;
uint8_t COM_Num=0;
uint8_t CHK_Num=0;
uint8_t Check_Sum=0;
if(HART_Stu.PREAMBLE[0]==0xFF)
{
for(i=0;i<6;i++)
{
if(HART_Stu.PREAMBLE[i]!=0xFF)
{
buf[i]=HART_Stu.START;
START_Num=i;
break;
}
START_Num=i;
}
if(START_Num<2)
{
return -1;
}
for(i=0;i<START_Num;i++)
{
buf[i]=HART_Stu.PREAMBLE[i];
}
if(HART_Stu.START<0x10)
{
COM_Num=START_Num+2;
}
else
{
COM_Num=START_Num+6;
}
CHK_Num=COM_Num+HART_Stu.BCNT+2;
buf[START_Num]=HART_Stu.START;
for(i=0;i<COM_Num-START_Num-1;i++)
{
buf[START_Num+1+i]=HART_Stu.ADDR[i];
}
buf[COM_Num]=HART_Stu.COM;
buf[COM_Num+1]=HART_Stu.BCNT;
buf[CHK_Num]=HART_Stu.CHK;
if(HART_Stu.BCNT>1 && (HART_Stu.START&0x0F)==0x06)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
buf[COM_Num+2+i]=HART_Stu.STATUS[i];
}
for(i=0;i<HART_Stu.BCNT-2;i++)
{
buf[COM_Num+4+i]=HART_Stu.DATA[i];
}
}
else
{
for(i=0;i<HART_Stu.BCNT;i++)
{
buf[COM_Num+2+i]=HART_Stu.DATA[i];
}
}
for(i=START_Num;i<CHK_Num;i++)
{
Check_Sum=Check_Sum^buf[i];
}
if(HART_Stu.CHK==Check_Sum)
{
return 1;
}
else
{
return -2;
}
}
else
{
return -1;
}
return 0;
}
int main(void)
{
unsigned char list[41]={0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x86,0xA6,0x06,0xBC,0x61,0x4E,0x01,0x07,0x00,0x00,0x06,0x40,0xB0,0x00,0x00,0x45};
HART_Struct a;
uint8_t buf[41];
memset(buf,0,sizeof(buf)/sizeof(buf[0]));
a=trans_HART_to_Struct(list);
printf("%02X\n",a.CHK);
printf("%d\n",trans_HART_to_Buf(a,buf));
printf("%02X\n",buf[8]);
for(uint8_t i=0;i<41;i++)
{
if(buf[i]==list[i])
{
}
else
{
printf("ERROR\n");
break;
}
}
}
代码经检验后顺利通过不报错
附录：压缩字符串、大小端格式转换
压缩字符串
首先HART数据格式如下：
重点就是浮点数和字符串类型
Latin-1就不说了 基本用不到
浮点数
浮点数里面 如 0x40 80 00 00表示4.0f
在HART协议里面 浮点数是按大端格式发送的 就是高位先发送 低位后发送
发送出来的数组为：40,80,00,00
但在C语言对浮点数的存储中 是按小端格式来存储的 也就是40在高位 00在低位
浮点数：4.0f
地址0x1000对应00
地址0x1001对应00
地址0x1002对应80
地址0x1003对应40
若直接使用memcpy函数 则需要进行大小端转换 否则会存储为：
地址0x1000对应40
地址0x1001对应80
地址0x1002对应00
地址0x1003对应00
大小端转换：
void swap32(void * p)
{
uint32_t *ptr=p;
uint32_t x = *ptr;
x = (x << 16) | (x >> 16);
x = ((x & 0x00FF00FF) << 8) | ((x >> 8) & 0x00FF00FF);
*ptr=x;
}
压缩Packed-ASCII字符串
本质上是将原本的ASCII的最高2位去掉 然后拼接起来 比如空格(0x20)
四个空格拼接后就成了
1000 0010 0000 1000 0010 0000
十六进制：82 08 20
对了一下表 0x20之前的识别不了
也就是只能识别0x20-0x5F的ASCII表
压缩/解压函数后面再写：
//传入的字符串和数字必须提前声明 且字符串大小至少为str_len 数组大小至少为str_len%4*3 str_len必须为4的倍数
uint8_t Trans_ASCII_to_Pack(uint8_t * str,uint8_t * buf,const uint8_t str_len)
{
if(str_len%4)
{
return 0;
}
uint8_t i=0;
memset(buf,0,str_len/4*3);
for(i=0;i<str_len;i++)
{
if(str[i]==0x00)
{
str[i]=0x20;
}
}
for(i=0;i<str_len/4;i++)
{
buf[3*i]=(str[4*i]<<2)|((str[4*i+1]>>4)&0x03);
buf[3*i+1]=(str[4*i+1]<<4)|((str[4*i+2]>>2)&0x0F);
buf[3*i+2]=(str[4*i+2]<<6)|(str[4*i+3]&0x3F);
}
return 1;
}
//传入的字符串和数字必须提前声明 且字符串大小至少为str_len 数组大小至少为str_len%4*3 str_len必须为4的倍数
uint8_t Trans_Pack_to_ASCII(uint8_t * str,uint8_t * buf,const uint8_t str_len)
{
if(str_len%4)
{
return 0;
}
uint8_t i=0;
memset(str,0,str_len);
for(i=0;i<str_len/4;i++)
{
str[4*i]=(buf[3*i]>>2)&0x3F;
str[4*i+1]=((buf[3*i]<<4)&0x30)|(buf[3*i+1]>>4);
str[4*i+2]=((buf[3*i+1]<<2)&0x3C)|(buf[3*i+2]>>6);
str[4*i+3]=buf[3*i+2]&0x3F;
}
return 1;
}
大小端转换
在串口等数据解析中 难免遇到大小端格式问题
什么是大端和小端
所谓的大端模式，就是高位字节排放在内存的低地址端，低位字节排放在内存的高地址端。
所谓的小端模式，就是低位字节排放在内存的低地址端，高位字节排放在内存的高地址端。
简单来说：大端——高尾端，小端——低尾端
举个例子，比如数字 0x12 34 56 78在内存中的表示形式为：
1)大端模式：
低地址 -----------------> 高地址
0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78
2)小端模式：
低地址 ------------------> 高地址
0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12
可见，大端模式和字符串的存储模式类似。
数据传输中的大小端
比如地址位、起止位一般都是大端格式
如：
起始位：0x520A
则发送的buf应为{0x52,0x0A}
而数据位一般是小端格式（单字节无大小端之分）
如：
一个16位的数据发送出来为{0x52,0x0A}
则对应的uint16_t类型数为： 0x0A52
而对于浮点数4.0f 转为32位应是：
40 80 00 00
以大端存储来说 发送出来的buf就是依次发送 40 80 00 00
以小端存储来说 则发送 00 00 80 40
由于memcpy等函数 是按字节地址进行复制 其复制的格式为小端格式 所以当数据为小端存储时 不用进行大小端转换
如：
uint32_t dat=0;
uint8_t buf[]={0x00,0x00,0x80,0x40};
memcpy(&dat,buf,4);
float f=0.0f;
f=*((float*)&dat); //地址强转
printf("%f",f);
或更优解：
uint8_t buf[]={0x00,0x00,0x80,0x40};
float f=0.0f;
memcpy(&f,buf,4);
而对于大端存储的数据（如HART协议数据 全为大端格式） 其复制的格式仍然为小端格式 所以当数据为小端存储时 要进行大小端转换
如：
uint32_t dat=0;
uint8_t buf[]={0x40,0x80,0x00,0x00};
memcpy(&dat,buf,4);
float f=0.0f;
swap32(&dat); //大小端转换
f=*((float*)&dat); //地址强转
printf("%f",f);
或：
uint8_t buf[]={0x40,0x80,0x00,0x00};
memcpy(&dat,buf,4);
float f=0.0f;
swap32(&f); //大小端转换
printf("%f",f);
或更优解：
uint32_t dat=0;
uint8_t buf[]={0x40,0x80,0x00,0x00};
float f=0.0f;
dat=(buf[0]<<24)|(buf[0]<<16)|(buf[0]<<8)|(buf[0]<<0)
f=*((float*)&dat);
总结
固 若数据为小端格式 则可以直接用memcpy函数进行转换 否则通过移位的方式再进行地址强转
对于多位数据 比如同时传两个浮点数 则可以定义结构体之后进行memcpy复制（数据为小端格式）
对于小端数据 直接用memcpy写入即可 若是浮点数 也不用再进行强转
对于大端数据 如果不嫌麻烦 或想使代码更加简洁（但执行效率会降低） 也可以先用memcpy写入结构体之后再调用大小端转换函数 但这里需要注意的是 结构体必须全为无符号整型 浮点型只能在大小端转换写入之后再次强转 若结构体内采用浮点型 则需要强转两次
所以对于大端数据 推荐通过移位的方式来进行赋值 然后再进行个别数的强转 再往通用结构体进行写入
多个不同变量大小的结构体 要主要字节对齐的问题
可以用#pragma pack(1) 使其对齐为1
但会影响效率文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-473758.html
大小端转换函数
直接通过对地址的操作来实现 传入的变量为32位的变量
中间变量ptr是传入变量的地址文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-473758.html
void swap16(void * p)
{
uint16_t *ptr=p;
uint16_t x = *ptr;
x = (x << 8) | (x >> 8);
*ptr=x;
}
void swap32(void * p)
{
uint32_t *ptr=p;
uint32_t x = *ptr;
x = (x << 16) | (x >> 16);
x = ((x & 0x00FF00FF) << 8) | ((x >> 8) & 0x00FF00FF);
*ptr=x;
}
void swap64(void * p)
{
uint64_t *ptr=p;
uint64_t x = *ptr;
x = (x << 32) | (x >> 32);
x = ((x & 0x0000FFFF0000FFFF) << 16) | ((x >> 16) & 0x0000FFFF0000FFFF);
x = ((x & 0x00FF00FF00FF00FF) << 8) | ((x >> 8) & 0x00FF00FF00FF00FF);
*ptr=x;
}
到了这里，关于HART协议详解：HART与MCU通信代码解析举例的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
