ROS 环境下使用velodyne激光雷达
系统版本:ubuntu 20.04
ROS版本：noetic
激光雷达型号：velodyne VLP-16
1.系统环境配置
sudo apt install ros-noetic-velodyne #安装ROS依赖
mkdir-p velodyne_ws/src #创建工作空间
cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git #安装驱动
cd ..
catkin_make #编译
2.硬件连接
网线接 PC/工控机 端口
3. 网口配置
将PC/工控机的网口配置为：
ipv4，方式设置为手动
ip地址、掩码以及网关设置成下图
4.运行驱动程序
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
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rostopic list
其中 /velodyne_points 就是 激光雷达发布的点云消息。
5.通过rviz可视化点云
终端输入rviz
rviz
Fiex Frame 写入 velodyne
添加 PointCloud2
Topic 选择 /velodyne_points文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-474642.html
之后即可看到点云
参考ubuntu20.04 ROS 环境下使用velodyne激光雷达与 Flir 工业相机文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-474642.html
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