1、CAN通信概述
STM32F103有两个CAN，都分别有自己的发送接收邮箱。
发送邮箱共有3个来发送报文，发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送。
共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理。
CAN通信通过CAN_H、CAN_L两根线实现通信，电平特性分为显性电平与隐性电平，如图所示，显性电平对应逻辑值0，隐性电平对应逻辑值1。显性电平具有优先权，只要有1个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，所有单元都为隐性电平时，才为隐性电平。
注：两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1.1 标识符过滤
最多可有28个过滤器组（互联型），精英板STM32F103ZET6只有14个（增强型）。
每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。
STM32每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。每个过滤器组可提供：
1个32位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位。如下图所示：STID分为了2段，EXID分为了3段，其中标识符屏蔽模式CAN_FxR1为ID，CAN_FxR2为MASK；标识符列表两者都为ID。
2个16位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位，如下图所示：
数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种，标准格式有11 个位的标识符（ID），扩展格式有29 个位的ID。
1.1.1 屏蔽位模式
标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。
如下图所示，工作在标识符屏蔽模式中，CAN_FxR2屏蔽中位“1”表示“必须匹配”，此时接收消息的ID中“必须匹配”的所有位必须与CAN_FxR1中的该些位相同（一一匹配），消息才能被接收。
注：如果一个过滤器组配置成2个16位过滤器的标识符屏蔽模式，过滤结果为或的关系，只要通过其中一个过滤器即消息被接收。
1.1.2 标识符列表模式
屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。
如下图所示，工作在标识符列表模式中，可配置为2个32位过滤器或4个16位过滤器，过滤结果为或，消息ID与CAN_FxRx的位一一对比，只要通过任意一个即可接收。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-474960.html
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