【三维目标检测】CenterPoint(一)

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【三维目标检测】CenterPoint(一)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。
本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章,地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

        CenterPoint是一种anchor free的三维目标检测算法模型,发表在CVPR 2021,论文名称为《Center-based 3D Object Detection and Tracking》。其主要特点在于通过预测物体的中心点来进行目标检测和位置回归,而不需要预先产生大量候选框(anchor)。因而,这种方法的后处理更加简洁,相邻目标可通过直接选择热力图中心点来确定最终目标,不需要非极大值抑制(NMS)操作来合并重叠的候选框。但这也会带来一个缺点,CenterPoint无法区分同类型且中心点接近的目标。CenterPoint可看作是二维CorneNet和CenterNet到三维空间的一个扩展。因此,了解CornerNet和CenterNet模型有利于加深对CenterPoint的理解。CenterPoint和CenterNet来源于同一个课题组的研究成果。在nuScenes数据集的3D检测和跟踪任务中,单阶段的CenterPoint模型的NDS为65.5,AMOTA为63.8。

1 源码与输入数据

        接下来介绍的源码来源于mmdetection3d框架中的CenterPoint模型。mmdetection3d安装和调试验证可参考本专文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-474995.html

到了这里,关于【三维目标检测】CenterPoint(一)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 【三维目标检测】FCAF3D(二)

    本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章,地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。         FCAF3D数据和源码配置调试过程请参考上一篇博文:【三维目标检测】FCAF3D(一)_Coding的叶子的博客

    2024年02月06日
    浏览(37)
  • 三维目标检测之OpenPCDet环境配置及demo测试

    很久没写过关于环境配置的博客了,这次实在是因为,自己在是在OpenPCDet环境的配置上遇到坑了。一环扣一环,由于我的实验环境是ubuntu16.04,跟网上大多数教程环境不一样,所以遇到了很多版本不匹配问题。 Ubuntu 16.04 RTX 2080 CUDA 10.1 验证cmake版本 cmake版本要大于等于1.13,不

    2023年04月15日
    浏览(43)
  • 解读 | 自动驾驶系统中的多视点三维目标检测网络

    原创 | 文 BFT机器人  01 背景 多视角三维物体检测网络,用于实现自动驾驶场景高精度三维目标检测,该网络使用激光雷达点云和RGB图像进行感知融合,以预测定向的三维边界框,相比于现有技术,取得了显著的精度提升。同时现代自动驾驶汽车通常配备多个传感器,如雷达

    2024年02月07日
    浏览(42)
  • 论文阅读笔记 | 三维目标检测——PV-RCNN++算法

    如有错误,恳请指出。 paper:《PV-RCNN++: Point-Voxel Feature Set Abstraction With Local Vector Representation for 3D Object Detection》(2022 IJCV) 做点云检测的肯定知道了,这又是Shaoshuai Shi大佬的另外一篇文章,Shaoshuai Shi大佬的主页介绍:https://shishaoshuai

    2023年04月08日
    浏览(90)
  • MATLAB算法实战应用案例精讲-【目标检测】三维点云重建

    目录 前言 算法原理 什么是点云? 数据预处理  三维计算视觉研究内容

    2024年02月06日
    浏览(53)
  • Realsense D435i Yolov5目标检测实时获得目标三维位置信息

    - Colorimage: - Colorimage and depthimage: 1.一个可以运行YOLOv5的python环境 2.一个realsense相机和pyrealsense2库 在下面两个环境中测试成功 win10 python 3.8 Pytorch 1.10.2+gpu CUDA 11.3 NVIDIA GeForce MX150 ubuntu16.04 python 3.6 Pytorch 1.7.1+cpu 修改模型配置文件,以yolov5s为例。 如果使用自己训练的模型,需要进

    2024年02月04日
    浏览(63)
  • 基于ros和openpcdet使用自己的雷达进行实时三维目标检测

    参考博主hello689的教程,文中主要介绍了对于kitti的三维目标检测,本文对代码进行修改,添加旋转坐标轴的代码,以适配自己的雷达,可以参考这个博主的流程,再看本文对旋转参数的修改。 3.1 ros.py代码修改 3.2 pointpillar.launch代码修改 3.3 pointpillar.rviz代码修改 3.4 ros.py订阅话

    2024年01月23日
    浏览(42)
  • 3D检测:从pointnet,voxelnet,pointpillar到centerpoint

    记录centerpoint学习笔记。目前被引用1275次,非常高。 地址:Center-Based 3D Object Detection and Tracking (thecvf.com) GitHub - tianweiy/CenterPoint CenterPoint:三维点云目标检测算法梳理及最新进展(CVPR2021)_哔哩哔哩_bilibili 作者解释。 CenterPoint 是一种用于激光点云的3D目标检测与跟踪算法框架

    2024年04月22日
    浏览(40)
  • 双目相机下目标三维坐标计算(四)

    本文来自公众号:机器人视觉 完成双目相机标定以后,获得双目相机的参数矩阵 包括左右相机的内参数矩阵、左右相机的畸变系数矩阵、右相机相对于左相机的旋转矩阵与平移矩阵 已知左右相机图像中的对应点坐标,获取目标在双目视觉传感器下三维坐标的流程如下: 1、

    2023年04月09日
    浏览(40)
  • 多目标优化算法求解无人机三维路径规划

    无人机三维路径规划是无人机在执行任务过程中的非常关键的环节,无人机三维路径规划的主要目的是在满足任务需求和自主飞行约束的基础上,计算出发点和目标点之间的最佳航路。 无人机三维路径规划的首要目标是寻找起飞点和目标点之间最短路程的飞行路径方案。一般

    2024年02月08日
    浏览(47)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包