ROS机器人入门-环境搭建-Toy模板网

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ROS 简介

ROS 是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。 ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。

ROS 图标 ：

ROS机器人入门-环境搭建

ROS 是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。

ROS 的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS 是一个分布式的进程（也就是 “节点” ）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS 也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受 ROS 限制）。同时，所有的工程都可以被 ROS 的基础工具整合在一起。

1 ros 的设计目标和特点

很多人都在问“ROS与其它机器人软件平台有什么不同？”这是一个很难解答的问题。因为ROS不是一个集成了大多数功能或特征的框架。事实上，ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是节点）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包集中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。

为了支持共享和协作这一主要目标，ROS 框架还有其他几个特点：

精简：ROS尽可能设计的精简，以便为ROS编写的代码可以与其他机器人软件框架一起使用。由此得出的必然结论是ROS可以轻松集成在其它机器人软件平台：ROS已经可以与OpenRAVE，Orocos和Player集成。
ROS不敏感库：ROS的首选开发模型都是用不依赖ROS的干净的库函数编写而成。
语言独立：ROS框架可以简单地使用任何的现代编程语言实现。ros已经实现了Python版本，C++版本和 Lisp版本。同时也拥有Java 和 Lua版本的实验库。
松耦合:ROS中功能模块封装于独立的功能包或元功能包，便于分享，功能包内的模块以节点为单位运行，以ROS标准的IO作为接口，开发者不需要关注模块内部实现，只要了解接口规则就能实现复用,实现了模块间点对点的松耦合连接
方便测试：ROS内建一个了叫做rostest的单元/集成测试框架，可以轻松安装或卸载测试模块。
可扩展：ROS可以适用于大型运行时系统和大型开发进程。
免费且开源：开发者众多，功能包多