大疆A3飞控介绍
全新A3系列飞控系统结合安全可靠和精准控制的特性,以丰富的扩展功能和外设支持开创更多可能,全面满足行业应用的严苛需求。
控制参数调试
基础感度
什么使基础感度
不同的机架、电机与螺旋桨类型决定了不同的基础感度,根据配置的不同选择合适的感度值
俯仰、横杆和航向的基础感度与飞行器尺寸和惯量有关。飞行器尺寸越大,惯量越大,建议增加基础感度,飞行器尺寸越小,惯量越小,建议减小基础感度
油门的基础感度对应着飞行器的推质比(推力/质量)。如飞行器质量越大,油门感度越大,飞行器质量越小,油门感度越小。
如何调节基础感度
以俯仰为例,在打俯仰杆之后马上松杆,如果飞机在回到悬停过程中的反应较慢,较为柔软,则可以适当增加俯仰通道的基础感度(每次增加10%)直到松杆后的瞬间,飞机出行震动状态,此时再略微降低感度到正好震动消失,则感度较为合适。
动力带宽
什么是动力带宽
动力系统(电机、电调、螺旋桨组合)的加减速快慢。动力系统加减速度越快,动力带宽设置越高。
系统动力加减速度快慢与螺旋桨尺寸、电机尺寸、螺旋桨螺距、电调类型等因素有关。
螺旋桨越大、电机越大,则惯量越大,响应就越慢
螺旋桨螺距越大,表示反扭矩系数越大,那么加减速响应越慢
其中螺旋桨的影响最大。
电机 4120 15寸桨 1555
高级感度
什么是高级感度
高级感度对应姿态感度,不同与姿态灵敏度,它与飞行器的物理模型有关。
姿态感度太高会造成控制感受过于僵硬,严重时会导致飞行器超调失控;
感度太低则会造成控制感受过于柔和
如何调节高级感度
每次调节10%,直到飞机的打杆控制不会过于僵硬,也不会过于柔和。
灵敏度
什么时灵敏度
灵敏感度用于调整飞行器对遥控器输入指令的响应灵敏度,分为刹车灵敏感度和姿态灵敏感度。
刹车灵敏感度值越大,刹车响应速度越快,刹车距离越短。
姿态灵敏感度不同于姿态高级感度,它与飞行器的物理模型无关,灵敏感度值越大,飞行器对遥控器的输入指令响应越快,飞行跟踪摇杆的速度越快
如何调节灵敏感度
刹车灵敏感度每次调节10%,直到飞机具有合适的刹车响应和刹车距离。
姿态灵敏感度每次调节10%,直到飞机具有合适的打杆姿态响应速度。
控制器性能参数
什么是控制器性能参数
控制器性能参数用来权衡控制器震动抑制能力与控制器鲁邦性能。
越靠近震动抑制,控制器对机架震动抑制能力越好
反之,控制器对飞机重量变化、螺旋桨失效等结构变化越不敏感,控制器适配性更好,表现更鲁棒文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-475574.html
如何调节控制器性能参数
飞机悬停如果出现高频抖动,电机输出噪声比较大,则可以将性能参数偏向震动抑制。
调节时每次调节一个刻度,直到高频抖动消除。在没有震动的情况下,不推荐调节该参数。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-475574.html
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