PWM介绍
脉冲宽度调制(PWM),是英文“Pulse Width Modulation”的缩写,简称脉宽调制,是利用 微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点,就是对脉冲宽 度的控制
PWM的原理:
假定定时器工作在向上计数 PWM 模式,且当 CNT=CCRx 时输出 1。那么就可以得到如上的 PWM 示意图:当 CNT 值小于 CCRx 的时候,IO 输出低电平(0),当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候, IO 输出高电平(1),当 CNT 达到 ARR 值的时候,重新归零,然后重新向上计数,依次循环。 改变 CCRx 的值,就可以改变 PWM 输出的占空比,改变 ARR 的值,就可以改变 PWM 输出的 频率,这就是 PWM 输出的原理
高级定 时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4 路的 PWM 输出,因此一个定时器便足以产生两个PWM输出。
PWM参数计算公式:
1.)pwm频率:72M/(PSC+1)/(ARR+1)
2.) pwm占空比:CCR/(ARR+1)
3.)pwm分辨率:1/(ARR+1)
配置步骤:
1.开启 TIM2 时钟,配置 对应引脚 为复用推挽输出。
//设置pwm,同样需要用到定时器。采用内部时钟。
//使能定时器TIM1的rcc时钟
RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//pwm输出引脚初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
2.设置 TIM2 的 ARR 和 PSC。
//初始化定时器
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
3.设置 TIM3_CH2 的 PWM 模式。
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
/*因为该结构体包含了高级定时器的相关变量,而我们初始化这个结构体时,并没有完全配置,因此可能会出现一些奇怪的问题。故我们可以先对该结构体全部初始化一遍。*/
//调用这个函数即可。 TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=ccr;
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
4.使能 TIM2 的 CH1 输出,使能 TIM2。
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
5.修改 TIM3_CCR2 来控制占空比。
那么到这里PWM就配置完成了。由于电机需要有方向控制。故还需要配置方向
void MiniBalance_Motor_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB
}
接着,输出占空比。文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-475741.html
void set_motor(int moto1,int moto2)
{
if(moto1>0) AIN2=0, AIN1=1;
else AIN2=1, AIN1=0;
PWMA=myabs(moto1);
if(moto2>0) BIN1=0, BIN2=1;
else BIN1=1, BIN2=0;
PWMB=myabs(moto2);
//限幅
int Amplitude=6900; //===PWM满幅是7200 限制在6900
// if(Flag_Qian==1) Moto1+=DIFFERENCE; //DIFFERENCE是一个衡量平衡小车电机和机械安装 //差异的一个变量。直接作用于输出,让小车具有更好的一致性。
if(Moto1<-Amplitude) Moto1=-Amplitude;
if(Moto1>Amplitude) Moto1=Amplitude;
if(Moto2<-Amplitude) Moto2=-Amplitude;
if(Moto2>Amplitude) Moto2=Amplitude;
}
最后,在中断中运行即可。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-475741.html
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