前提：需要安装navigation包，才可以运行move_base。
move_base包默认算法：
- 全局路径规划：Dijkstra；
- 局部路径规划：航迹推算；
一.move_base路径规划包内容
二.更换全局路径规划算法（A*、Dijkstra、DWA）
A*、Dijkstra属于全局路径规划、DWA属于局部路径规划。
1、move_base.launch
move_base.launch文件需要添加以下内容：
<!--加载A star、Dijkstra算法-->
<param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>
<param name="planner_frequency" value="1.0" />
<param name="planner_patience" value="5.0" />
<!--加载DWA算法-->
<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />整体的move_base.launch文件内容如下（其中turtlebot3_navigation内容需要修改为对应自己的包）：
<launch>
<!-- Arguments -->
<arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
<arg name="cmd_vel_topic" default="/cmd_vel" />
<arg name="odom_topic" default="odom" />
<arg name="move_forward_only" default="false"/>
<!-- move_base -->
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<!--加载A star算法-->
<param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>
<param name="planner_frequency" value="1.0" />
<param name="planner_patience" value="5.0" />
<!--加载DWA算法-->
<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />
<!---->
<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/move_base_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/dwa_local_planner_params_$(arg model).yaml" command="load" />
<remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/>
<remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/>
<param name="DWAPlannerROS/min_vel_x" value="0.0" if="$(arg move_forward_only)" />
</node>
</launch>2、修改planner_core.cpp文件
planner_core.cpp文件是navigation包中的文件，其具体目录如下（对应自己的路径）：
修改如下内容：
private_nh.param("use_dijkstra", use_dijkstra, false);此句true为使用dijkstra算法，false为使用A star算法。
ROS_INFO("use_dijkstra");
ROS_INFO("use_A_star");此句可以在运行路径规划时，查看自己使用的是dijkstra还是A star。
注意：修改完代码之后，需要删除build和devel文件，重新catkin_make编译。
3、效果展示
默认算法：
dijkstra算法：
A star算法：
验证算法：
4、展望（未来需要注意问题）
1、A*算法并不是最优路径（如上），也是会出现问题（如下），还是需要优化。
出现上述原因是因为膨胀半径设置问题，需要自己设置，最简单方法是将膨胀半径设置为机器人外切圆。
2、使用的turtlebot3机器人在运行时会出现倒着走的现象。
解决：将base_local_planner_params.yaml中holonomic_robot参数改为false；
holonomic_robot参数意义：代表是否是全向机器人。
3、未来添加新的路径规划算法也可以如此加入move_base中。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-476438.html
比如安装TEB包：ROS-melodic：源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法_ros teb源码编译_Charlesffff的博客-CSDN博客文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-476438.html
到了这里，关于ROS：move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA，测试当前是哪种算法，效果展示图）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
