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最近有一个调试D435i相机的工作，需要使得三个相机能够完成硬件触发的同步，具体来说，就是有一个固定频率的外部脉冲信号，使得三个相机能够根据外部脉冲信号的硬件触发完成双目图片、深度图片、彩色图片、IMU数据的实时响应采集，因为外部脉冲信号是通过一个精确
最近因为学习开发需要，要开始接触一些视觉相关的内容，拿到了一个Inter 的D435i深度相机，记录一下在Ubuntu18环境下配置SDK 包的历程 注意 ： Intel官方最新版的librealsense版本与ROS1的ROS Wrapper是 版本不一致的 ，且ROS Wrapper支持的是较低版本的SDK ，具体可以去网站查看 如果完全
使用 imu_utils 功能包标定 IMU，由于imu_utils功能包的编译依赖于code_utils，需要先编译code_utils，主要参考 相机与IMU联合标定_熊猫飞天的博客-CSDN博客 Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU_学无止境的小龟的博客-CSDN博客 1.1 编译 code_utils 创建工作空间 1.1.1 修改 CMakeLists.txt 文件
最近帮别人做了个手眼标定，然后我标定完了大概精度能到1mm左右。所以原文中误差10mm可能是当时那个臂本身的坐标系有问题。然后用的代码改成了基于python的，放在下面。 新来的小伙伴可以只参考前面的代码就可以完成标定了。 有问题的话可以留言，一起交流~ 手眼标定
进入网址：RealSense SDK 2.0 直接拉到网站最下端，在Asset下可以看到很多exe可执行软件，由于我的电脑是win10，所以选择第三个。说句题外话，鄙人曾经考英语六级时记得Asset专门指不动资产，没错，就是房子！ 下载完成后文件夹内有如下图所示软件，直接安装即可。 安装完成
此文档参考了官方的英文文档，原地址面向英特尔®实感™深度摄像头的 IMU 校准工具 (intelrealsense.com) IMU概述：惯性测量单元(imu)通常由加速度计组成，加速度通常以国际系统(SI)的米/秒为单位输出平方(m/s^2)和陀螺仪，陀螺仪通常以SI单位测量角速度弧度/秒(rad/s)。英特尔Real
本文写于2023年3月14日。 D435i相机的rgb图像与depth图像的像素没有对齐，在此记录一下如何像素对齐 Ubuntu18.04 + ROS melodic 这一步需要使用 InterRealSenseD435i SDK2 ，可以参考此链接安装。 打开 Intel RealSense Viewer 。设置 Depth Stream 以及 Color Stream 的图像分辨率为 640 × 480 ，设置采集帧率
报错：sumpixel_test.cpp:2:10: fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录，将sumpixel_test.cpp中# include \\\"backward.hpp\\\"改为：#include “code_utils/backward.hpp”。 报错 创建rs_imu_calibration.launch 找到realsense-ros包，进入/catkin_ws/src/realsense2_camera/launch（路径仅供参考），复制其中的rs_camera.launch，并重
使用D435I相机，并基于ros获取到彩色图像和匹配后的深度数据，通过OPENCV对彩色图像进行目标识别，得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据 重点在于：转换ros图像数据到opencv格式，得到目标像素点的实际深度值 d435i启动与修改 使用上述指令启动d435i，可以在里面进行分
1.安装前注意 librealsense SDK相当于相机的驱动，SR300和ZR300的支持驱动是librealsense SDK 1.0，而D435i是librealsense SDK 2.0 **安装前一定要注意librealsense,realsense-ros(即Ros Wrapper),D435i相机固件版本三者之间的版本对应关系。**ros1环境只支持librealsense2.50.0之前的版本，ros2环境要下载librealse
