【C51】10-基础51单片机的小车项目（51完结）-Toy模板网

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10.1小车的安装

10.2电机模块的开发（L9110S）

接通 VCC ， GND 模块电源指示灯亮，以下资料来源官方，但是不对，根据下节课实际调试

IA1 输入高电平， IA1 输入低电平，【 OA1 OB1 】电机正转；

IA1 输入低电平， IA1 输入高电平，【 OA1 OB1 】电机反转；

IA2 输入高电平， IA2 输入低电平，【 OA2 OB2 】电机正转；

IA2 输入低电平， IA2 输入高电平，【 OA2 OB2 】电机反转；

【C51】10-基础51单片机的小车项目（51完结）

10.3驱动电机模块让小车动起来（前后左右）

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;

sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;

void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void goForward()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goRight()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}


void goLeft()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goBack()
{
	LeftCon1A = 1;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 1;
	RightCon1B = 0;
}

void main()
{
	while(1){
		goForward();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goBack();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goLeft();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goRight();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
	}
}

10.4通过串口控制小车方向

1.通过串口调试工具利用串口中断

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include <string.h>

#define SIZE 12

sfr AUXR = 0x8E;

char buffer[SIZE];

void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	AUXR = 0x01;
	SCON = 0x50; //配置串口工作方式1，REN使能接收
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x20;//定时器1工作方式位8位自动重装
	
	TH1 = 0xFD;
	TL1 = 0xFD;//9600波特率的初值
	TR1 = 1;//启动定时器
	
	EA = 1;//开启总中断
	ES = 1;//开启串口中断
}

//通过串口中断的方式进行 	M1 前 M2 后 M3左 M4右
void Uart_Handler() interrupt 4
{
	static int i = 0;//静态变量，被初始化一次
	char tmp;

	if(RI)//中断处理函数中，对于接收中断的响应
	{
			RI = 0;//清除接收中断标志位
			tmp = SBUF;
			if(tmp == 'M'){
				i = 0;
			}
			buffer[i++] = tmp;
			
			//灯控指令
			if(buffer[0] == 'M'){
				switch(buffer[1]){
					case '1':
						goForward();    
						break;
					case '2':
						goBack();
						break;
					case '3':
						goLeft();
						break;
					case '4':
						goRight();
						break;
					default:
						stop();
					break;
				}
			}
			if(i == 12){
				i = 0;
				memset(buffer, '\0', SIZE);
			}				
	}
		
}

2.通过蓝牙

【C51】10-基础51单片机的小车项目（51完结）

添加点动控制，如果 APP 支持按下一直发数据，松开就停止发数据（蓝牙调试助手的自定义按键不

能实现），就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能

【C51】10-基础51单片机的小车项目（51完结）

10.5利用PWM对小车进行调速

原理：全速前进是 LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1; 完全停止是 LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0; 那么单位时间内，比如20ms, 有 15ms 是全速前进， 5ms 是完全停止，

速度就会比 5ms 全速前进， 15ms 完全停止获得的功率多，相应的速度更快！

开发：借用 PWM 的舵机控制代码

//main.c
extern char speed;
void main()
{
Time0Init();
//UartInit();
while(1){
speed = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us
Delay1000ms();
Delay1000ms();
speed = 20;
Delay1000ms();
Delay1000ms();
speed = 40;
Delay1000ms();
Delay1000ms();
}
}
//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"
char speed;
char cnt = 0;
void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD = 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5出来
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//4. 打开定时器0中断
ET0 = 1;
//5. 打开总中断EA
EA = 1;
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
//重新给初值
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < speed){
//前进
goForward();
}else{
//停止
stop();
}
if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
}
}

10.6循迹小车

1.循迹模块使用

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线

当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，

红外接收管一直处于关断状态， 此时模块的输出端为高电平 ，指示二极管一直处于 熄灭状态

被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，

此时模块的输出端为 低电平 ，指示 二极管被点亮

【C51】10-基础51单片机的小车项目（51完结）

//main.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "reg52.h"

sbit Leftxunji  = P2^7;  //左循迹模块
sbit Rightxunji = P2^6;  //右循迹模块

void main()
{
	while(1){
		/*下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走
上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转*/
		if(Leftxunji == 0 && Rightxunji == 0){
			goForward();//前进
		}
		if(Leftxunji == 1 && Rightxunji == 1){
			stop();     //停止
		}
		if(Leftxunji == 0 && Rightxunji == 1){
			goRight();  //向右
		}
		if(Leftxunji == 1 && Rightxunji == 0){
			goLeft();		//向左
		}
	}
}

//motor.c

#include "reg52.h"

sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;

sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;

void goForward()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goRight()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}


void goLeft()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goBack()
{
	LeftCon1A = 1;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 1;
	RightCon1B = 0;
}

void stop()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}

语音控制小车 SU-03T LD3320

【C51】10-基础51单片机的小车项目（51完结）