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ROS学习——通信机制（服务通信）

7月前 作者：MUTA️ 分类：Toy博客 阅读(45) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS学习——通信机制（服务通信）。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

 2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++) · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 

 068服务通信(C++)3_客户端优化_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

一、理论模型

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。

  • 一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

1.概念

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

2.作用

用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

3.

ROS学习——通信机制（服务通信）

 二、自定义srv

需求:

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

  • 按照固定格式创建srv文件

  • 编辑配置文件

  • 编译生成中间文件

srv=请求部分+相应部分

1.在src下新建功能包并添加依赖

ROS学习——通信机制（服务通信）

2.按照固定格式创建srv文件

新建文件夹->新建文件（该文件是自定义的服务消息的载体）

ROS学习——通信机制（服务通信）

 请求与相应部分使用---分割

 3.编辑配置文件

①ROS学习——通信机制（服务通信）

 注意不要用同一个复制只改中间名，这两个前后不一致

 ②

ROS学习——通信机制（服务通信）

 ③

 放开注释成都

ROS学习——通信机制（服务通信）

 更改名

ROS学习——通信机制（服务通信）

 ④

放开注释（添加依赖）

ROS学习——通信机制（服务通信）

⑤ 

放开注释ROS学习——通信机制（服务通信）

添加

ROS学习——通信机制（服务通信）

 4.编译（ctrl+shift+B）

5.生成中间文件

ROS学习——通信机制（服务通信）

 三、需求分析及vscode配置

1.

需求:

编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

  • 服务端
  • 客户端
  • 数据

流程:

  • 编写服务端实现；
  • 编写客户端实现；
  • 编辑配置文件；
  • 编译并执行。

2.vscode配置

在devel中使用集成终端打开，打印路径，复制路径到c_cpp_properties.json中，修改格式与上文对齐（如果在话题通信中配置就不需要重复操作）

ROS学习——通信机制（服务通信）

 四、服务方实现

1.新建文件，搭建框架（删除char 后面的const修饰）

ROS学习——通信机制（服务通信）

 2.包含头文件

ROS学习——通信机制（服务通信）

3.初始化ROS节点

 4.创建节点句柄

 ROS学习——通信机制（服务通信）

5.创建一个服务对象，定义回调函数

ROS学习——通信机制（服务通信）

 回调函数返回值为bool值

ROS学习——通信机制（服务通信）

ROS学习——通信机制（服务通信）

有中文输出需要此函数：

ROS学习——通信机制（服务通信）

 加上打印语句

ROS学习——通信机制（服务通信）

6. spin()函数

ROS学习——通信机制（服务通信）

 7.配置

①

ROS学习——通信机制（服务通信）

参数1——要映射的名称，建议和原名称一致

参数2——被执行的cpp源文件名

②

ROS学习——通信机制（服务通信）

③ ROS学习——通信机制（服务通信）

 更改为：

ROS学习——通信机制（服务通信）

 8.编译，测试

（1）roscore

（2）启动服务器端

ROS学习——通信机制（服务通信）

（3）调用命令测试

rosservice call addInts空一个tab双击能够补齐，再改动num数字

ROS学习——通信机制（服务通信）

 五、客户端实现

1.新建文件夹，搭建框架

ROS学习——通信机制（服务通信）

2. 包含头文件

ROS学习——通信机制（服务通信）

头文件报错编译一下就好 

3.初始化ROS节点

ROS学习——通信机制（服务通信）

4.创建节点句柄

ROS学习——通信机制（服务通信）

 5.创建一个客户端对象

ROS学习——通信机制（服务通信）

 6.提交请求并处理相应

（1）创建addInts对象

ROS学习——通信机制（服务通信）

（2）组织请求 ROS学习——通信机制（服务通信）

（3）处理响应

ROS学习——通信机制（服务通信）

有中文输出，使用该函数，否则乱码： 

ROS学习——通信机制（服务通信）  

 7.配置

① ROS学习——通信机制（服务通信）

② ROS学习——通信机制（服务通信）

8.编译

9.测试

 （1）先运行服务端

rosrun 包名 服务

ROS学习——通信机制（服务通信）

（2）再运行客户端

rosrun 包名 客户端 参数1 参数2

ROS学习——通信机制（服务通信）

 10.优化

(1)实现参数的动态提交

获取命令中的参数

argc就是arg count，就是程序的参数个数。argc≥1，这个1是指该函数本身，所以有一个参数的话argc=2，函数本身1+参数1=argc2。

在该例中argc=3，因为第一个参数是程序名，第二个才是12，第三个是34

ROS学习——通信机制（服务通信）

char* argv[]是一个数组  每个元素都存储一个指针  也就是你传进去参数的地址

ROS学习——通信机制（服务通信）

  atoi是字符串转成int

结果：

ROS学习——通信机制（服务通信）

 

(2)解决先启动客户端导致运行失败问题

ROS学习——通信机制（服务通信）

①方法一

在客户端发送请求前添加:

ROS学习——通信机制（服务通信）

 ②方法二

ROS学习——通信机制（服务通信）

 该函数传入参数为被等待的服务

两个函数都必须卸载 bool flag前面，否则会出现一直响应失败的现象（需要理解一下这两行代码和if的先后关系）文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-479609.html

到了这里，关于ROS学习——通信机制（服务通信）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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