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已知：换道初始纵坐标y0（横向距离），换道初始航向角tan0，换道时间t，换道结束纵坐标yf，换道结束航向角tanf，车速VehSpd，曲线中点曲率q且曲率变化率为0。求解期望的规划曲线。
============20230609对上述引入目标函数，使用QP优化文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-479871.html
对上述的使用QP二次规划对生成曲线优化，
考虑使用目标函数如下文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-479871.html
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