1、 控制器构造（参考控制柜）
控制柜—机器人电缆
内部轴RM1：Motor power/brake
RP1：Pulse coder
外部轴ARM1
ARP1
及伺服枪供电
2、 自动运行（参考自动运行时序图）
CMDENBL O：remote condition遥控状态条件成立。
CMDENBL的设定，专用外部信号有没有启用，仿真是否解除模拟，模拟信号是否已经关闭，信号是否清完，机器人是否打自动模式，示教器是否无效。
3、RSR
程序按等待行列顺序执行（处在遥控装置时有效）、8个端口RSR1~8、
RSR1-8输入对应 UI【9-16】【RSR1/PNS1/STYLE1】
RSR的设定画面：（1）UI【RSR1~8】—CONFIG中，RANGE范围UI【 ~ 】,RACK机架为67，SLOT槽为1，START为 ，STAT.为ACTIV
（2）SETUP—TYPE—Prog Select中
ACK1~8：RSR的确认输出，对应RSR1~8的输入，以脉冲方式输出
4、PNS
PNS1~8输入信号以二进制方式读出，不需排队
5、STYLE
Menu—setup—type—prog select – style—detail
Style 下面对应的 编号是PLC发过来的程序号；
ProgName是程序号相对的执行程序；
6、CHANGE GROUP是实现外部轴和六轴之间的却换
7、基准点REF Position，一般将第一个REF Position设定为Home位置；
Menu—setup—TYPE—REF Position，可设定3个
8、RACK机架---I/O模块的硬件种类
67—profibus，82—Devicenet，89—EtherNet;
9、初始化(慎用)
重启—(初始化启动)F1+F5—init start
10、系统变量menu—system—variables
$FRM_CHKTYP=-1/-2/2(切换坐标系检测功能)
$USE_UFRAME=TRUE/FALSE(用户坐标系/世界坐标系)
$RMT_MASTER=0（外围设备）/1（CRT/KB）/2（主计算机）/3（无遥控装置）
$MASTER_ENBL=0/1(菜单Master/Cal的显示)
11、系统设定menu—system—config
Return to top of program=TRUE/FALSE（程序结束后的反绕）
Enable UI signal=TRUE/FALSE(专用外部信号的有效/无效切换)
REMOTE/LOCAL SETUP=REMOTE/LOCAL（遥控/本地设定）
12、设定一般事项setup—general
Ignore Offset command=ENABLED/DISABLE(位置补偿指令忽略)
Ignore Tool-offset=ENABLED/DISABLE（刀具补偿指令忽略）
13、报警代码
MOTN-049 attempt to move w/o calibrated 消除方法：校零system—master cal
SRVO-062 BZAL alarm（group： ，axis ） 消除方法：system—Gun master按下BZAL，然后power off
SRVO-075 pulse not established（group： ，axis ） 消除方法：在SRVO-062报警后会出现此报警，点动报警的轴，完整大开和小开
SRVO-037 IMSTP input（group： ）消除方法：（屏蔽）—config —ENABLE UI signal改为FALSE，然后改变—config—REMOTE/LOCAL SETUP=REMOTE/LOCAL改为LOCAL
PROF-017 Slave disconnected消除方法：setup—profibus—按OTHER选择1.SLAVE进入DP SLAVE SETUP界面，将6.ERROR ONE SHOT改为ENABLE
SPOT-012 bad schedule(焊接条件异常)（S=*）%s消除方法：menu—8.SOFT PANEL—进入SPOT WELD界面，将2.Weld controller mode：改为NOWELD
SRVO-038 Pulse not mismatch（G: A:）原因：电源接通时的脉冲计数与电源断开时的脉冲计数不同：加载了其他机器人的保存文件（SYSMAST.SV）。消除方法：方案1，在系统变量画面上将光标指向$MCR.$SPC_RESET，选择TRUE（正确），其在一瞬间变为TRUE，并马上改写为FALSE（错误），按RESET按钮。方案2，在调校/校准画面按F3 RES_PSA，然后选择F4.YES。
SVGN-009 Motion Group config,mismatch原因：示教程序的群组任务中，未启用机器人群组或伺服枪群组，即程序运动组motion group（1,1，*，*，*，*）未设置机器人或伺服枪。消除方法：注意CRETER程序时，注意DETAIL中的GROUP要设置正确，否则之后无法修改GROUP
INTP-311 （___，line__）uninitialize data原因：使用的数据未经示教或初始化
INTP-312 无效轴号码 原因：KAREL程序错误，使用的轴数错误。消除方法：检查轴数和数据值。
14、屏蔽（path、逻辑）
通过EDCMD—Remark，轨迹path、逻辑前出现双斜线“//”
15、Fanuc仿真软件加载和备份
进入软件tools—explore “ ChamferingPR***”folder—选择Robot_1，ENTER—即可进入MC和UD文件夹加载和备份
16、镜像image文件还原
重启—F1+F5—选择Controller backup/restore
——**Backup/Restore Menu**界面0.Restore to Main Menu 1.Emergency Backup 2.Backup Controller as Images 3.Restore Controller Images 4.Bootstrap to CFG Menu
——选择3，进入**Device selection menu**1.Memory card(MC:) 2.Ethernet(TFTP:) 3.USB(UD1:)（操作面板接口）4.USB(UT1:)（TP接口）
——选择3，进入
17、抓具
Controlled start—Menus—Handling config——进入Handling Signals界面 1.Number of MH Tools：___ 2.Number of Valves per Tool：___ 3.Number of Clamps：___ 4.Number of Part Present Inputs：___ 5.Number of Vacuum Inputs：___ 6.Use Active Tool for Arguments：Yes/No 输入完成后出现"Add 1 Tool？"，选择Yes—再选择Fctn—START（COLD）
——选择Setup—MH Valves（SETUP Mat Handling）进入Select Tool to setup—Tool/Valves/Name界面—选择相应的tool，把Valves的0改为1后，选择Apply
——选择Detail—进入Valve/Type/valve name界面，选择Valve，DETAIL
——进入setup界面，1.Valve # ：___ 2.Valve Type:_Clamp_ 3.No. Of clamps:___ 4.Check Opened:Yes/No 5.Check Closed:Yes/No 6.Operation Delay:___(ms) 7.No.of parts present:___ 8.Continuous Check:Yes/No
或者2.Valve Type:_Vacuum_ 3.No. Of Vacuum Sensor:___ 4.Vac Feedback:Yes/No 5.Ignore Feedback:___(ms) 6.Continuous Check:Yes/No 7.Max Feedback Delay:___(ms) 8.Blow off time:___(ms) 9.No.of parts present:___ 10.Continuous Check:Yes/No
——APPLY后完成
下一步“配信号”
18、FSSB（FANUC Serial Servo Bus），默认是1，
19、spot config
number of suns=single/dual（设置单头枪/双头枪），一个焊机控制几把焊枪
20、备份backup文件，创建文件夹
按F5.UTIL—make dir—命名文件夹
21、核对Mastering Data
在系统变量$DMR_GRP.$REF_COUNT中文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-486654.html
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