Chrono是一个基于物理学的建模和仿真基础设施，它是在C++中实现的独立于平台的开源设计。一个projectchrono库可以嵌入到一个软件项目中，例如在可变形地形上运行的轮式和履带式车辆、机器人、机械电子系统、顺应性机构和流体固体相互作用现象。系统可以由刚性和柔性/顺应性部件组成，并带有约束、电机和接触；部件可以具有三维形状，以便进行碰撞检测。
官网：Project Chrono - An Open-Source Physics Engine
官网安装教程：Project Chrono: Install Chrono
然而安装还是出现了一些问题，所以在此总结。已经装好visual studio
目录
1. CMake安装
2. 安装 Eigen 和 Irrlicht
3. 代码克隆
4. CMake配置
5. 生成解决方案
6. 运行
7. 再加几个模块
1. CMake安装
下载链接：Download | CMake
我选择下载 cmake-3.24.2-windows-x86_64.msi
安装时注意选择add cmake to the system path
我第一次安装是在老电脑上，因为配置比较差所以各种库的版本都对应比较老，担心CMake出问题，装的是3.14.0，后使用没问题。
2. 安装 Eigen 和 Irrlicht
官网上安装教程推荐Eigen 3.4.0，Eigen
Irrlicht下载最新版1.8.5，Irrlicht Engine - A free open source 3D engine (sourceforge.io)
解压缩的时候注意小心不要套娃，虽然其实也没关系
3. 代码克隆
按照官网上在visualstudio中选择代码克隆失败
第一次是只下载下来一个隐藏文件夹.git，第二次显示无法连接
所以我选择去GitHub官网直接下载源码
解压缩注意是否套娃
4. CMake配置
新建一个空文件夹chrono_build，用来放编译后生成的东西
因此，CMake中
source address D:/chrono/workspace/chrono-main
where to build the binaries D:/chrono/workspace/chrono_build
点configue，generator会自动帮你找电脑里的visual studio版本，选x64
点finish后会报错
原因
选择下载的eigen3路径
再点configue
这些都是不同模块，若是勾选了，之后就会把对应模块的历程编译进来，生辰exe，至少要勾选上图中的两块，其他模块有些需要别的库和配置
也可以根据官网教程上把vehicle模块勾上，多几个有趣历程的事
点击configue
需要配置irrlicht library和root，分别是：
D:/chrono/library/irrlicht-1.8.5/lib/Win64-visualStudio/Irrlicht.lib
D:/chrono/library/irrlicht-1.8.5
点击confige，框里没红色了，说明完成
最后按generate
5. 生成解决方案
打开chrono_build，打开解决方案
选debug，生成解决方案，然后等一段时间，根据电脑性能差异大，老电脑编了2小时，新电脑只需要2分钟，眼睛一眨就好了喂
官网上先是release再debug，release的程序据说运行速度会更快，还没有尝试
看看有没有报错
这就成了
6. 运行
在这
随便开一个exe
有些历程就没有可视化窗口，莫要担心
7. 再加几个模块
vehicle
直接加上就行
搞错了，原来是这个编译时间比较久(#`O′)
随便开一个
multicore，多线程加速，小于10k的颗粒仿真可用，老电脑gpu不行所以使用这个
注意点configue后有无打印报错，CMake会自己将勾取消
有用到blaze，thrust等，根据CMake提示来
有些需要opengl模块，GLEW、GLFW、GLM库
GPU模块，需要装cuda ，还有用到cub
每个模块官网上有单独的安装教程
注意是有些库有版本对应要求，特别是和GPU，CUDA相关的文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-486685.html
还有就是gpu模块生辰exe后一直没有可视化界面不要急，由于显卡不行，导致打开窗口需要半小时是可能的，比如说我。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-486685.html
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