moveit安装指令
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
之后运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
指令后报错如下
error while loading shared libraries: libfcl.so.0.6: cannot open shared object file: No such file or directory
检查后发现原因在于没有配置环境变量
source /opt/ros/noetic/setup.bash
配置后可正常运行
moveit配置
运行好的urdf模型一般是放在功能包里的,所以需要先将该功能包放到工作空间下,编译后配置好该工作空间的环境变量即可在moveit_setup_assistant下对该模型进行配置
具体配置选项功能
Self-Collisions:自碰撞检测 检测不同关节间是否有碰撞可能性,减小之后计算量
配置按如下配置即可(10000、95%、Genenrate)
Virtual Joints:(虚拟关节)用于描述世界坐标系与根坐标系间的关系,像以上模型可直接忽略
Planning Groups:(规划组)路径规划时的统一组别
操作:
Add group
再按如下界面配置
选择Add Kin.Chain继续配置
Robot Poses:预定义机器人点位
点击add pose之后给予命名调整各关节角度即可
End Effectors:配置机器人终端夹具,此处无夹爪可跳过
Passive Joints:消极关节,即机器人运行时可不考虑其运动状态的关节,此处不存在这种关节,可跳过
Controllers:建议文件配置
Simulation:产生gazebo文件,建议手动配置
3D Perception:3D视觉接入,订阅3D视觉话题,此处可跳过
Author Information:个人信息填写,必填,否则无法生成功能包
Connfiguration Files:generate package即可文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-488502.html
配置结果测试
用roslaunch运行生成的新功能包中的demo.launch,即可通过rviz对该模型进行操作文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-488502.html
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