MOVEIT初次安装及配置使用

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了MOVEIT初次安装及配置使用。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

moveit安装指令

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

之后运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch指令后报错如下

error while loading shared libraries: libfcl.so.0.6: cannot open shared object file: No such file or directory

检查后发现原因在于没有配置环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash

配置后可正常运行

moveit配置

运行好的urdf模型一般是放在功能包里的,所以需要先将该功能包放到工作空间下,编译后配置好该工作空间的环境变量即可在moveit_setup_assistant下对该模型进行配置

具体配置选项功能

Self-Collisions:自碰撞检测 检测不同关节间是否有碰撞可能性,减小之后计算量
配置按如下配置即可(10000、95%、Genenrate)
MOVEIT初次安装及配置使用Virtual Joints:(虚拟关节)用于描述世界坐标系与根坐标系间的关系,像以上模型可直接忽略
Planning Groups:(规划组)路径规划时的统一组别
操作:
Add group
再按如下界面配置
MOVEIT初次安装及配置使用选择Add Kin.Chain继续配置
MOVEIT初次安装及配置使用
Robot Poses:预定义机器人点位
点击add pose之后给予命名调整各关节角度即可
End Effectors:配置机器人终端夹具,此处无夹爪可跳过
Passive Joints:消极关节,即机器人运行时可不考虑其运动状态的关节,此处不存在这种关节,可跳过
Controllers:建议文件配置
Simulation:产生gazebo文件,建议手动配置
3D Perception:3D视觉接入,订阅3D视觉话题,此处可跳过
Author Information:个人信息填写,必填,否则无法生成功能包
Connfiguration Files:generate package即可

配置结果测试

用roslaunch运行生成的新功能包中的demo.launch,即可通过rviz对该模型进行操作文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-488502.html

到了这里,关于MOVEIT初次安装及配置使用的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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