一.安装turtlebot3及其依赖
1.安装依赖包
终端运行：
sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebosudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo
2.下载turtlebot3源码
（1）创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
（2）进入src文件夹下面，将其初始化为ROS工作空间
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
（3）编译工作空间
cd ..
catkin_make
（4）设置环境变量
source devel/setup.bash
gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
下载源码到src文件中：
终端运行：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git编译源码：
cd ~/catkin_ws && catkin_make
3.设置turtlebot相关的bashrc配置
设置机型burger、waffle或waffle pi，写入bashrc中：
终端运行：
gedit ~/.bashrc
写入：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
二.虚拟机与机器人之间的网络配置
前提：turtlebot3、主机需要在一个局域网中！！！（解释：turtlebot3连接wifi、主机连接从wifi出来的网线或wifi）
主机：自己电脑；从机：turtlebot3；
1.查看自己的ip地址和hostname
终端输入：
ifconfig
IP：inet 192.168.3.16
hostname
2.配置主机bashrc文件
终端运行：
gedit ~/.bashrc
写入：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311 注意：这里是主机IP
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.16 注意：这里是主机IP
3.配置主机hosts文件
终端运行：
sudo gedit /etc/hosts
写入turtlebot3的IP和hostname：
192.168.3.13 robot
source ~/.bashrc
4.查看turtlebot3 ip地址
5.配置turtlebot3的host文件
终端运行：
sudo nano /etc/hosts
写入 主机的IP和hostname：
192.168.3.16 w19-19a405
6.配置turtlebot3的bashrc文件
终端运行：
nano ~/.bashrc
写入：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311 注意：这里是主机IP
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.13 注意：这里是turtlebot3的IP
终端运行：
source ~/.bashrc
三.测试机器人Cartographer建图
1.安装Cartographer
成功Ubuntu18.04 ROS melodic安装Cartograhper+Ceres1.13.0，以及错误总结_静心、尽心-est的博客-CSDN博客_ros安装ceres
2.运行
（1）打开一个终端，运行roscore；
（2）打开一个终端，启动ssh、运行turtlebot3：
ssh
ssh robot@192.168.3.13
检查是否连接成功，查看是否订阅roscore话题：
rostopic list
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
（3）打开一个新终端，运行cartographer：
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer
（4）打开一个新终端，运行运动控制：
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
（5）结束，开始测试！
（6）退出ssh
Ctrl+D
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