激光雷达neato_laser与电脑连接记录

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激光雷达neato_laser与电脑连接记录

第一步,建立工作空间

在虚拟机打开一个新的终端

mkdir -p ~/shizhan01_ws/src
(shizhan01_ws是工作空间名字,这个名字不建议取catkin_ws,因为网上很多例程都是用这个名字作为命名空间,再用就混淆。)

cd ~/shizhan01_ws/src
catkin_init_workspace

第二步,安装编译XV-11驱动

cd ~/shizhan01_ws/src
git clone https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver
(或者把驱动代码从GitHub下载下来,解压后文件夹改名为xv_11_laser_driver,然后文件夹复制到虚拟机shizhan01_ws/src里面)

cd ~/shizhan01_ws
catkin_make //编译

第三步,虚拟机与雷达的连接

1 用雷达USB数据线与电脑端口连接(注意连接连不上时,尝试切换电脑端口,切换激光雷达的左低右高或者左高右低的放置方式)
(雷达串口转接板的绿灯亮起电脑或者虚拟机才会检测到,如果不亮可能是电脑驱动问题,重启一下电脑试试;也有可能是数据线端口与电脑端口接触不良问题)
2 虚拟机设备添加USB控制器USB3.0
3 打开虚拟机,到界面的右下角点击与虚拟机连接(断开与主机连接)
4 在终端输入lsusb、回车,如果显示有下面的这一项:
Bus 003 Device 025: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
则表示雷达跟虚拟机连接成功连接。获取idVendor和idProduct信息。ID后面的数字idVendor:idProduct,这里分别是0403:6001

在虚拟机/其他位置/计算机/etc/udev/rules.d创建rplidar.rules文件:(设置别名为neatolaser,实际名称为:/dev/neatolaser)。
在rules.d目录下打开终端输入sudo touch rplidar.rules
在rules.d目录下打开终端输入sudo gedit rplidar.rules
在空白的文档中写入下面的,并保存。
KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“0403”, ATTRS{idProduct}“6001”, MODE:=“0666”, GROUP:=“dialout”, SYMLINK+=“neatolaser”

增加当前用户对串口的默认访问权限:
$ sudo usermod -a -G dialout guet
使UDEV配置生效:(使串口的默认访问权限生效,需要重启机器)
$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart
重启Ubuntu。一定要重启,否则会一直报错:
Error instantiating laser object. Are you sure you have the correct port and baud rate?
[neato_laser_publisher-1] process has died

第四步查询串口

终端输入 ls /dev/ttyUSB* 查询串口,串口一般默认为 ttyUSB0

终端输入 roscore

终端输入 source ~/shizhan01_ws/devel/setup.bash //启动驱动

终端输入 rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2
(目前支持大多就是数据格式2,或使用别名rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/neatolaser _firmware_version:=2
或利用launch启动, 修改端口 终端运行: roslaunch xv_11_laser_driver neato.launch)

第五步,卡开RVIZ,并设置参数

打开rviz

修改Global Options的Fixed Frame为neato_laser(手打)或者试试laser(手打),具体是哪个,见驱动代码src的.cpp文件frame_id。

点击Add,添加LaserScan

LaserScan属性里面的Topic 输入 /scan ,注意斜杠前面不要有空格。修改一下激光点云的size,不然点云很细。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-489187.html

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