激光雷达neato_laser与电脑连接记录

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了激光雷达neato_laser与电脑连接记录。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

激光雷达neato_laser与电脑连接记录

第一步,建立工作空间

在虚拟机打开一个新的终端

mkdir -p ~/shizhan01_ws/src
(shizhan01_ws是工作空间名字,这个名字不建议取catkin_ws,因为网上很多例程都是用这个名字作为命名空间,再用就混淆。)

cd ~/shizhan01_ws/src
catkin_init_workspace

第二步,安装编译XV-11驱动

cd ~/shizhan01_ws/src
git clone https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver
(或者把驱动代码从GitHub下载下来,解压后文件夹改名为xv_11_laser_driver,然后文件夹复制到虚拟机shizhan01_ws/src里面)

cd ~/shizhan01_ws
catkin_make //编译

第三步,虚拟机与雷达的连接

1 用雷达USB数据线与电脑端口连接(注意连接连不上时,尝试切换电脑端口,切换激光雷达的左低右高或者左高右低的放置方式)
(雷达串口转接板的绿灯亮起电脑或者虚拟机才会检测到,如果不亮可能是电脑驱动问题,重启一下电脑试试;也有可能是数据线端口与电脑端口接触不良问题)
2 虚拟机设备添加USB控制器USB3.0
3 打开虚拟机,到界面的右下角点击与虚拟机连接(断开与主机连接)
4 在终端输入lsusb、回车,如果显示有下面的这一项:
Bus 003 Device 025: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
则表示雷达跟虚拟机连接成功连接。获取idVendor和idProduct信息。ID后面的数字idVendor:idProduct,这里分别是0403:6001

在虚拟机/其他位置/计算机/etc/udev/rules.d创建rplidar.rules文件:(设置别名为neatolaser,实际名称为:/dev/neatolaser)。
在rules.d目录下打开终端输入sudo touch rplidar.rules
在rules.d目录下打开终端输入sudo gedit rplidar.rules
在空白的文档中写入下面的,并保存。
KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“0403”, ATTRS{idProduct}“6001”, MODE:=“0666”, GROUP:=“dialout”, SYMLINK+=“neatolaser”

增加当前用户对串口的默认访问权限:
$ sudo usermod -a -G dialout guet
使UDEV配置生效:(使串口的默认访问权限生效,需要重启机器)
$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart
重启Ubuntu。一定要重启,否则会一直报错:
Error instantiating laser object. Are you sure you have the correct port and baud rate?
[neato_laser_publisher-1] process has died

第四步查询串口

终端输入 ls /dev/ttyUSB* 查询串口,串口一般默认为 ttyUSB0

终端输入 roscore

终端输入 source ~/shizhan01_ws/devel/setup.bash //启动驱动

终端输入 rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2
(目前支持大多就是数据格式2,或使用别名rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/neatolaser _firmware_version:=2
或利用launch启动, 修改端口 终端运行: roslaunch xv_11_laser_driver neato.launch)

第五步,卡开RVIZ,并设置参数

打开rviz

修改Global Options的Fixed Frame为neato_laser(手打)或者试试laser(手打),具体是哪个,见驱动代码src的.cpp文件frame_id。

点击Add,添加LaserScan

LaserScan属性里面的Topic 输入 /scan ,注意斜杠前面不要有空格。修改一下激光点云的size,不然点云很细。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-489187.html

到了这里,关于激光雷达neato_laser与电脑连接记录的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • SLAM实操入门(六):连接Velodyne的16线激光雷达并可视化

    好久没更新这部分了,最近在搞中期答辩的东西,简单补充一部分多线激光雷达建图的内容。上文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图,接下来两节介绍怎么运行Velodyne的16线激光雷达,并使用港科大改进的A-Loam进行建图。 前文链接如下 SLAM实操入门(一):在已

    2024年02月09日
    浏览(35)
  • 激光无人机开发(一)大疆Livox-Avia雷达硬件设计及连接线改造

    在Fast-LIO中,作者使用了一个搭载了Livox-Avia的无人机平台进行数据采集,如下图所示: 其中除了雷达外,还搭载了一个FPV相机,用于录制第一人称视角的视频。 飞控选用的是常见的Pixhawk 4-mini;机载电脑选用的是大疆妙算2(现在好像停产了)。 整个无人机轴距260mm*270mm,属

    2024年02月07日
    浏览(59)
  • 自动驾驶感知——激光雷达基本概念|激光雷达点云|激光雷达的标定

    激光探测及测距系统(Light Detection and Ranging,LiDAR) 激光雷达是一种通过发射激光束探测目标的位置、速度等特征量 的雷达系统 激光波段位于0.5μm-10μm,以光电探测器为接收器件,以光学望远镜为天线。 特点 • 角分辨率、距离分辨率高 • 抗干扰能力强 • 三维坐标、反射率

    2024年02月02日
    浏览(41)
  • hp laser mfp 136w 连接教程

            1)确认打印机连接网络和电脑连接的无线网络是否同一个 wifi名称。 2)打印文件确认效果。

    2024年02月11日
    浏览(21)
  • 4D毫米波雷达和3D雷达、激光雷达全面对比

              众所周知,传统3D毫米波雷达存在如下性能缺陷:         1)静止目标和地物杂波混在一起,难以区分;         2) 横穿车辆和行人多普勒为零或很低,难以检测;         3) 高处物体和地面目标不能区分,容易造成误刹,影响安全性;        

    2024年02月05日
    浏览(53)
  • 激光雷达技术路线及产业链梳理:OPA+FMCW或成为未来激光雷达终极解决方案

    前言:本文对激光雷达产业进行梳理,从上游器件、中下游终端厂商等几个部分来剖析激光雷达产业链。 激光雷达:自动驾驶的核心传感器 激光雷达是通过发射激光束作为来探测目标位置、速度、结构等特征的雷达系统。与其他雷达系统的原理类似,激光雷达是向目标发射

    2024年02月07日
    浏览(38)
  • 首发丨全球首款用于激光雷达的商用光控超表面芯片发布!激光雷达降本再添可选项

    《激光雷达老炮儿》最新获悉,美国光学半导体创业公司Lumotive于上周五宣布正式对外推出其首款极具开创性、基于 光控超表面  (LCM)技术的 完整产品LM10 ,该产品也是世界上首款商用数字光束控制解决方案。 与机械系统相比,Lumotive的数字光束控制技术凭借其卓越的成本

    2024年02月09日
    浏览(39)
  • 【6. 激光雷达接入ROS】

    欢迎大家阅读2345VOR的博客【6. 激光雷达接入ROS】🥳🥳🥳 2345VOR鹏鹏主页: 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号👻👻👻,座右铭:脚踏实地,仰望星空🛹🛹🛹 本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》 :围绕Ubuntu系统基本配置及相关命令行学习记录!机器人操作

    2024年02月06日
    浏览(45)
  • 激光雷达-相机联合标定

    https://f.daixianiu.cn/csdn/9499401684344864.html imu与lidar标定 https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/blob/master/lidar2imu/README.md 多雷达标定 https://f.daixianiu.cn/csdn/3885826454722603.html ros usb相机内参标定 ROS系统-摄像头标定camera calibration_berry丶的博客-CSDN博客

    2024年02月15日
    浏览(40)
  • 激光雷达基本原理

    激光雷达工作原理 激光雷达根据测量原理可以分为 三角法激光雷达、脉冲法激光雷达、相干法 激光雷达。最常用的是脉冲激光雷达。基于脉冲法的激光雷达利用光速测距。激光发射器发射激光脉冲,计时器记录发射时间;脉冲经物体反射后由接收器接收,计时器记录接收时

    2023年04月15日
    浏览(44)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包