最近做了一个apollo的比赛,在不同的场景下完成不同的任务,对于每一个任务,又有相应的小要求,所有任务都是在apollo的基础上进行更改,前4个任务的代码修改量都很小,其实有3个任务都在apollo中都已经有了完成的雏形,这意味着这3个任务只需要更改相应的参数就好了。
ok!!!下面是任务场景:
任务一:人行道避让
初始情况:这个任务就是去改怎么在人行道上有行人时就挺下来,并且保持一定的距离。这个任务其实本来系统的代码也可以完成,但是会有小瑕疵。如下图:
假如不修改配置文件的话,车辆走第三车道的时候会完全不管行人的存在(上图为修改后图),假如走左侧两车道时,当行人通过后和车有一定横向距离时,车辆就会通过,这样是有问题的。
需要更改的配置文件:
crosswalk部分就是需要更改的地方:
stop_distance: 5.5
stop_strict_l_distance:10.0
stop_loose_l_distance: 12.0
stop_timeout: 30
以上分别是停车距离,停车的横向距离,和停车的时间,设置完成后就能够让车辆在哪一个车道都没有问题。
任务二:障碍物绕行:
这个最简单,apollo b站帐号上有讲解,修改速度和增加一个横向距离就好了。
任务三:红绿灯场景:
修改部分:把停车距离修改一下就行了
任务四:慢速车绕行:
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