先看如下代码
ML1 = Link([0 0 0 pi/2 0 ],'modified');
ML2 = Link([0 0 1 0 0 ],'modified');
ML3 = Link([0 0 1 0 0 ],'modified');
rob = SerialLink([ML1 ML2 ML3],'name','modified');
rob.tool=[eye(3),[1;0;0];0 0 0 1];
rob.plot([40,20,30]/180*pi,'scale',0.5,'delay',0.00001)
P=rob.fkine([-23.23,20,30]/180*pi);
P1 = P;
P = P.T; %将SE3数据类型转换成double数据类型
P=rob.fkine([-23.23,20,30]/180*pi);这一步通过机器人工具箱的正运动学函数得到一个旋转加位移的4*4变换矩阵，产生的P的数据类型就是SE3，SE3数据类型不能直接用来运算，需要通过P = P.T，将其转换为double数据类型。
为了直观起见，我们将P与P.T所产生的数据单独拿出来看一下
P的数据
P.T的数据
其中t,n,o,a分别代表平移，以及旋转矩阵的n,s,a文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-491361.html
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到了这里，关于Matlab 机器人工具箱中SE3是什么，如何转换成double的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
