ZED相机快速使用指南

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ZED相机快速使用指南。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

1、安装SDK

ZED SDK 3.8 - Download | Stereolabs

2、安装ros

GitHub - stereolabs/zed-ros-wrapper: ROS wrapper for the ZED SDK

其他教程:ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用_可即的博客-CSDN博客

3、官方文档

Get Started with ZED | Stereolabs

4、标定参数文件说明

在/usr/local/zed/tools/下的./ZED_Calibration根据教程可以实现标定校准

在/usr/local/zed/setting下有校准后的参数

cat一下发现里面有很多内参:

2K:2K大小图像(2048*1024)

HD:1080p大小图片

FHD:720P

VGA:672*376大小

其实就是对应内参的缩放计算

 官方解释:

https://support.stereolabs.com/hc/en-us/articles/360007497173-What-is-the-calibration-file-

5、ros启动相机修改相机模式

我的路径:~/ZED_ws/src/zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params 下有common.yaml可以修改相机模式。

ZED相机快速使用指南

6、发布话题含义

  • 左摄像头

    • rgb/image_rect_color:颜色校正后的图像(默认左RGB图像)
    • rgb/image_rect_gray:灰度校正图像(默认左RGB图像)
    • rgb_raw/image_raw_color:彩色未校正图像(默认左RGB图像)
    • rgb_raw/image_raw_gray:灰度未校正图像(默认左RGB图像)
    • rgb/camera_info:彩色相机校准数据
    • rgb_raw/camera_info:彩色未校正相机校准数据
    • left/image_rect_color:左相机彩色校正图像
    • left/image_rect_gray: 左相机灰度校正图像
    • left_raw/image_raw_color: 左相机颜色未校正图像
    • left_raw/image_raw_gray: 左相机灰度未校正图像
    • left/camera_info:左相机校准数据
    • left_raw/camera_info: 留下未校正的相机校准数据
  • 右摄像头

    • right/image_rect_color: 颜色校正右图像
    • right_raw/image_raw_color: 彩色未校正右图
    • right/image_rect_gray:灰度校正右图像
    • right_raw/image_raw_gray: 灰度未校正右图
    • right/camera_info:右相机标定数据
    • right_raw/camera_info: 右未校正相机标定数据
  • 立体声对

    • stereo/image_rect_color:并排立体校正对图像
    • stereo_raw/image_raw_color:并排的立体未校正对图像

 官方解释:

ROS - ZED Node | Stereolabs文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-494213.html

到了这里,关于ZED相机快速使用指南的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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