【ROS】郭老二博文之：ROS目录
1、简介
在ROS2中自动导航使用Nav2来实现。
Nav2 使用几个独立的模块化服务，通过 ROS 2接口（例如动作服务器或服务）与行为树 (BT) 通信。
Nav2 输入包括：TF转换、一个地图源、一个行为树 (BT) XML 文件和相关的传感器数据源;
Nav2 输出速度命令;
Nav2 支持多种机器人，比如：四足机器人、履带机器人、轮式机器人等文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-496115.html
2、概念
1）动作服务器（Action Server）：由话题和服务协作完成，例如：开始执行动作、动作是否响应、传输执行动作时的过程数据、动作完成反馈等。
2）生命周期节点（Lifecycle Nodes）：管理ROS2系统中的节点生命周期，比如节点的启动、未激活、激活、关闭等行为
3）行为树（BT，Behavior Trees）：创建了一个更具可扩展性和人类可理解的框架，用于定义多步骤或多状态应用程序，构建复杂的机器人行为
4）Planner：路径规划，比如，最短路径、路径全覆盖、预定义路径
5）Controller：控制，ROS1中称为本地规划，比如，解决动态障碍物的情况
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