SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

e43# 安装solidworks软件

下载sw_urdf_exporter插件

1、官网下载插件

官网下载插件
下载exe文件,双击安装,安装完成后打开/重启solidworks
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

2、检查sw_urdf_exporter插件是否下载成功

在主菜单栏点开设选项(小齿轮)选择插件SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo
确保SW2URDF插件已经勾选
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo
在主菜单栏选择工具,然后选择File,点击Export as URDF
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo
当出现以下界面则sw_urdf_exporter插件安装成功
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

sw_urdf_exporter插件下载注意事项

sw2urdf插件安装提示
目前本人使用的是solid works2022,安装的sw2urdf插件是v1.6.1版本,安装正常。
如果插件无法使用可以更换插件版本试一下

soildworks模型优化

(1)连接重组

①插入新零件

SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

②新零件改名

右击新零件选择重命名树项目,改为自己想要的名字
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

③编辑新零件

SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

③连接重组

在菜单栏中点击 插入 选择特征 选择连接重组
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

③重新组合几个零件生成新零件

SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

(2)输入诊断

如果在上一步的特征重组中出现如下情况:
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo
需要对模型中的部分零件进行输入诊断
打开不能连接重组的零件
选择菜单栏中的 评估 然后选择 输入诊断
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo
点击尝试愈合所有,修复所有需要愈合的错误面
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo
通过上述输入诊断后,再返回进行连接重组。

(3)特征简化

如果输入诊断后还是不能进行连接重组,则在SolidWorks中去掉无关的细节,对零件的特征(螺纹、打孔等)进行删除。

设定坐标系、旋转轴

(1)设定坐标点和坐标系

SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

(2)设定旋转轴(Z轴)

以物体旋转方向为Z轴,前进方向为X轴,保持每个关节都坐标轴方向一致
SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

(3)导出URDF

在主菜单栏选择工具,然后选择File,点击Export as URDF

Ubuntu系统下文件修改

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

修改urdf

加入限制,能够转动

<limit
      lower="-3.15"
      upper="3.15"
      effort="50"
      velocity="3.14" />
    <safety_controller
      soft_lower="-3.14"
      soft_upper="3.14"
      k_position="30"
      k_velocity="30" />

修改display.launch

显示gui调试界面

<arg
    name="gui"
    default="True" />

noetic需要改为:

 <node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />

修改psckage.xml

 <build_depend>roslaunch</build_depend>
  <build_depend>robot_state_publisher</build_depend>
  <build_depend>rviz</build_depend>
  <build_depend>joint_state_publisher</build_depend>
  <build_depend>gazebo</build_depend>

SolidWorks导出URDF到rviz注意事项

cd到launch文件夹里面运行dispaly.launch

roslaunch display.launch

打开rviz后可以把map换成base_link然后左下角【add】 【robot model】文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-497265.html

到了这里,关于SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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