e43# 安装solidworks软件
下载sw_urdf_exporter插件
1、官网下载插件
官网下载插件
下载exe文件,双击安装,安装完成后打开/重启solidworks
2、检查sw_urdf_exporter插件是否下载成功
在主菜单栏点开设选项(小齿轮)选择插件
确保SW2URDF插件已经勾选
在主菜单栏选择工具,然后选择File,点击Export as URDF
当出现以下界面则sw_urdf_exporter插件安装成功
sw_urdf_exporter插件下载注意事项
sw2urdf插件安装提示
目前本人使用的是solid works2022,安装的sw2urdf插件是v1.6.1版本,安装正常。
如果插件无法使用可以更换插件版本试一下
soildworks模型优化
(1)连接重组
①插入新零件
②新零件改名
右击新零件选择重命名树项目,改为自己想要的名字
③编辑新零件
③连接重组
在菜单栏中点击 插入 选择特征 选择连接重组
③重新组合几个零件生成新零件
(2)输入诊断
如果在上一步的特征重组中出现如下情况:
需要对模型中的部分零件进行输入诊断
打开不能连接重组的零件
选择菜单栏中的 评估 然后选择 输入诊断
点击尝试愈合所有,修复所有需要愈合的错误面
通过上述输入诊断后,再返回进行连接重组。
(3)特征简化
如果输入诊断后还是不能进行连接重组,则在SolidWorks中去掉无关的细节,对零件的特征(螺纹、打孔等)进行删除。
设定坐标系、旋转轴
(1)设定坐标点和坐标系
(2)设定旋转轴(Z轴)
以物体旋转方向为Z轴,前进方向为X轴,保持每个关节都坐标轴方向一致
(3)导出URDF
在主菜单栏选择工具,然后选择File,点击Export as URDF
Ubuntu系统下文件修改
创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
修改urdf
加入限制,能够转动
<limit
lower="-3.15"
upper="3.15"
effort="50"
velocity="3.14" />
<safety_controller
soft_lower="-3.14"
soft_upper="3.14"
k_position="30"
k_velocity="30" />
修改display.launch
显示gui调试界面
<arg
name="gui"
default="True" />
noetic需要改为:
<node
name="joint_state_publisher_gui"
pkg="joint_state_publisher_gui"
type="joint_state_publisher_gui" />
<node
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="robot_state_publisher" />
修改psckage.xml
<build_depend>roslaunch</build_depend>
<build_depend>robot_state_publisher</build_depend>
<build_depend>rviz</build_depend>
<build_depend>joint_state_publisher</build_depend>
<build_depend>gazebo</build_depend>
SolidWorks导出URDF到rviz注意事项
cd到launch文件夹里面运行dispaly.launch文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-497265.html
roslaunch display.launch
打开rviz后可以把map换成base_link然后左下角【add】 【robot model】文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-497265.html
到了这里,关于SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!