通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例

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通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例

通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例

中断程序的基本介绍:

 当出现例如输入信号变化等事先定义的事件时,机器人控制器中断当前程序,并处理一个已定义好的子程序
 由中断而调用的子程序称为中断程序
 最多允许同时声明32个中断
 同一时间最多允许有16个中断激活
通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例

使用中断时的基本步骤(建议这样做):
  1. 声明中断
  2. 激活/取消激活、开启/禁止中断
  3. 在需要的时候停住机器人(可以用于机器人的动作暂停)
  4. 在需要的时候废弃当前的轨迹规划,运行一条新的轨迹

声明中断的语法格式
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这里要注意: 中断声明是一个指令。它必须位于程序的指令部分,不允许放在程序的声明部分; 若声明中断时前面加上GLOBAL,则说

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