目录
前言：
一、中断优先级设置
二、中断相关寄存器（STM32-Cortex M3）
三、临界段代码保护
四、任务调度器的挂起和恢复
总结：
前言：
博客笔记根据正点原子视频教程编辑，仅供学习交流使用！
一、中断优先级设置
①中断概念回顾
让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断。可简单概括为以下三步：
② 优先级分组设置
ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器（256级）来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器。但STM32，只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级。
STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。（中断优先级数值越小越优先）
优先级的设置有5 种分配方式，对应着中断优先级分组的 5 个组，通过在在HAL_Init（）中调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置（FreeRTOS中常用NVIC_PriorityGroup_4）：
注意：低于5级优先级的中断里才可调用FreeRTOS的API函数。在FreeRTOS中常把4位都设置为抢占优先级即NVIC_PriorityGroup_4。中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先。
二、中断相关寄存器（STM32-Cortex M3）
①三个系统中断优先级配置寄存器
一个寄存器是32位的，它的地址是这一段区域的首地址（8位），要设置一个寄存器区域的非首地址（如PendSV和SysTick），通过首地址偏移bit即可。
SHPR1寄存器地址：0xE000ED1
SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C
SHPR3寄存器地址：0xE000ED20
注意：PendSV和SysTick设置最低优先级，保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应。即中断可打断任务，但任务不可打断中断。
②三个中断屏蔽寄存器
注意：FreeRTOS利用的BASEPRI这个寄存器完成对中断的管理。该寄存器屏蔽优先级低于某个阈值（或优先级号大于某个值）的中断，如BASEPRI设置为0x50（配置优先级只用到低4位，只用到高四位[7:4]，所以这里写的是5向左偏移4位的值），代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的中断优先级正常执行。当BASEPRI设置为0，不关闭任何中断（不是屏蔽所有中断的意思）。
关闭中断优先级在5-15的中断程序示例：
#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
{
uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;
__asm
{
msr basepri, ulNewBASEPRI
dsb
isb
}
}
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/*STM32中断优先级只用高4位配置，偏移4位*/
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
/* FreeRTOS可管理的最高中断优先级 ，也即把BASEPRI设置为0x50*/
FreeRTOS说：“我可以中断你，可以让你用我的API函数；我不能中断你，你也不能用我的API函数！”
注意：中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内；中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数。
开中断代码示例（即BASEPRI设置为0）：
#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI( 0 )
static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )
{
__asm
{
msr basepri, ulBASEPRI
}
}
三、临界段代码保护
临界段代码：也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段。
使用场合：①外设：需严格按照时序初始化的外设，如I2C、SPI等。②系统在自身需求。③用户的某些需求。
能够打断当前程序运行的：中断、任务调度（PendSV相关）。要想程序不被打断，关中断即可（指FreeRTOS所管辖的最高级别中断），因为PendSV是与任务切换有关的一个中断，被设置成了最低优先级，所以关中断后，PendSV（与任务调度器有关）也一定不会响应。
FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断！
无论是任务级还是中断级临界区本质都是关中断，代码是成对使用的，且支持嵌套，可尽量保持临界段耗时短：
//任务级临界区调用格式示例
taskENTER_CRITICAL() ;
{
… … /* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL() ;
//中断级临界区调用格式示例（这段写在中断服务函数里）
uint32_t save_status;
save_status = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()；
{
… … /* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(save_status );四、任务调度器的挂起和恢复
调用挂起任务调度器的函数时不需要关闭中断；仅仅是防止了任务之间的资源争夺，中断照样可以直接响应。
挂起调度器的方式，适用于临界区位于任务与任务之间；既不用去延时中断，又可以做到临界区的安全。
vTaskSuspendAll() ;
{
… … /* 内容 */
}
xTaskResumeAll() ;总结：
实时操作系统是嵌入式学习的进阶内容，掌握好在面试时会有巨大优势！
往期精彩：
电机应用控制——直流无刷电机
OpenCV机器视觉系列专栏文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-498026.html
C语言进阶文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-498026.html
到了这里，关于【FreeRTOS】——中断优先级设置&中断相关寄存器&临界段代码保护&调度器挂起与恢复的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
