- 一、拆机
- 拍照记住机械手的初始位置，方便后期打包发货。
- 机器人型号
- 机器人编号与电柜编号必须匹配。
- 电源接线
- 进机器人电柜主电源线（三相四线制），配32A的断路器；
- 电柜机器人之间接线。
- EE接口内部接线以及外部控制接线
- EE接口：控制夹具电磁阀接线RO；
- EE接口：接收到位信号RI；
- 52A/52B接口：连接PLC外部接线；
- 内部跳线至PNP输入（系统默认NPN输入）。
- 加载备份程序
- PT格式全部文件加载；
- 寄存器数据文件加载。
- 手动操作
- 建立用户坐标系（可选择默认坐标系）；
- 建立原点坐标；
- 建立夹具配重并调至使用状态；
- 采集A/B抓取点、抓取过度点、放置过度点、各放置点位置；
- 选择RSR为主程序并修改编号RSR0001；
- 开启外部专用IO功能（系统参数，IO联机专用）；
- 选择远程模式（系统参数，IO联机专用）；
- 关闭一时停机抱闸功能（常规设置）；
- 把名称为CHANPINXUANZE程序添加至后台运行并调至开启状态。
- 自动操作与PLC通讯
- 初始化：机械手自动运行至设定的原点位置；
- 暂停：运行过程中机器人停止；
- 继续运行：暂停后继续运行；
- A/B清料：把对应位置正在码的物料排走，再次开始重新从第一层第一箱开始码；
- A/B配方选择：根据配方选择不同的运行程序，适应不同的产品；
- A/B安全门：安全门一旦打开码垛机器人立即停止运行，未关闭安全门机器人无法启动运行；
- 确保以上功能正确无误。
- 打包以及注意事项
- 拆下夹具；
- 把机械手移动到拆机时记录的位置；
- 备份1A/0.75A各两枚熔断器；
- 打木架打包。
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-498634.html
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