小车导航不能移动问题汇总-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了小车导航不能移动问题汇总。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

rviz上：

问题1： Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 258.542 timeout was 0.1.

[ WARN] [1681534519.809184202, 258.542000000]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 258.542 timeout was 0.1.

解决方法：

问题2：global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

问题3：local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

解决办法：

gazebo上：

问题1：[spawn_model-4] process has finished cleanly

解决办法：

使用终端输入roswtf查看问题显示：

小车导航不能移动问题汇总

此error解决办法：

使用终端输入rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看tf树知

小车导航不能移动问题汇总

当前只有odom->base_link,无map->odom->base_link

当前代码段

<param name="base_frame_id"   value="base_link"/>
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_map" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 10000" />

第一次修改代码段

 <param name="base_frame_id"   value="base_link"/>
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_map" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 100" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_odom" args="0 0 0 0 0 0 /odom /base_footprint 100" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_bl" args="0 0 0 0 0 0 /base_footprint /base_link 100" />

修改后显示错误：

仍为问题123，但新增问题4：

[ WARN] [1681537178.047517876, 268.361000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 268.461000 according to authority unknown_publisher

roswtf显示错误未改变，tf树

小车导航不能移动问题汇总

目前天赋树问题base_footprint没有连接base_link

第二次修改代码段

100频率改为10000 但错误增加过多方向错误

第三次修改

频率均改为40，

<launch>

    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
        <rosparam file="$(find robot_model)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
        <rosparam file="$(find robot_model)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
        <rosparam file="$(find robot_model)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
        <rosparam file="$(find robot_model)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
        <rosparam file="$(find robot_model)/param/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
    </node>
</launch>

以上独立出来,采用包含方式接入path.launch

结果：问题123仍然存在

运行 roswtf 与tf 树之后error仍然存在

小车导航不能移动问题汇总

仍为此图，且机器人不停跳动，即使位于原地，排除此原因。

<param name="base_frame_id"   value="base_link"/>
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_map" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 40" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_odom" args="0 0 0 0 0 0 /odom /base_footprint 40" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_bl" args="0 0 0 0 0 0 /base_footprint /base_link 100" />

问题6：

基于以上代码段时，rviz中的模型小车来回跳动，设置初始位姿，也是来会跳动，

原因：

发现是odom坐标一直在跳动

发生tf冲突，

注释掉baselink 与base footprint坐标转换后仍然跳动

注释掉odom 与base footprint坐标转换后模型不可显示

注释掉map 与odom坐标转换后仍然跳动且不正常坐标系为 basefootprint 与odom等

第四次修改

将所有机器人基坐标系修改为base_footprint

结果为

仍出现问题123，roswtf错误仍然存在

但tf树顺序 map->odom->base footprint ->base_link显示正常

小车导航不能移动问题汇总

rviz中的模型小车仍然来回跳动，设置初始位姿，也是来会跳动

此时只有轮子移动车身不动odom坐标系依然跳动

原因：仍然为发生tf冲突

第五次修改（回归最初状态）

去掉所有静态坐标发布代码段

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_map" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 40" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_odom" args="0 0 0 0 0 0 /odom /base_footprint 40" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_bl" args="0 0 0 0 0 0 /base_footprint /base_link 100" />

结果：问题123仍然存在 roswtf错误仍然存在但是小车不再跳动，此时无坐标冲突

但无map坐标接收，tf坐标树上无map（此时基坐标系为base_footprint）

小车导航不能移动问题汇总

最初状态时，键盘可以控制小车移动，但无法在rviz上用2D GOAL目标法控制。

5.1增加代码段

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_map" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 40" />

结果：tf树正常显示，但小车跳动发布tf坐标冲突，小车无法控制

5.2修改map_server代码段

删除

<arg name="map" default="nav.yaml" />

map坐标正常发布，tf坐标树正常但仍显示问题123

总结

问题出在 base_link 与 map

[ WARN] [1681541202.607663386, 258.733000000]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist. canTransform: source_frame base_link does not exist.. canTransform returned after 258.733 timeout was 0.1.

上和错误 小车导航不能移动问题汇总

上

以下针对这两个错误继续修改文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-498902.html

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