起因
大家在学会了Stm32后，可以做一个项目来进行来进行练手，平衡小车就是一个很好的练手项目，可以检验自己的学习成果，也可以对学习到的知识进行一个复习。再一个就是通过做项目来锻炼自己的工程能力。
好啦，废话不多说，本套教程预计分为两部分，硬件底层介绍篇和软件移植篇，经过这两个部分的学习，大家可以体会软硬件资源如何相互配合，在本教程的基础上快速做成自己的第一辆平衡小车。
当然，博主抽空更新啦，最近期末，要准备课程考试和课程设计，大家可以期待一下下
一、制作平衡小车所需要的模块选型
1、小车底板及带有编码器电机
推荐方案
小车底板
大家可以选择到淘宝自行
购买平衡小车底板，如下图所示，一般如果不加电机的话，价格在30元左右，加上电机的话大概在130左右
带有编码器的电机
只要
选择带有编码器的减速直流电机即可，大家注意要选择带有支架和轮胎的，不然买回来就只有一个电机，轮胎和支架还要另外买，查看淘宝的价格，两个带编码器的电机大约在120元左右
我的方案
小车底板
自己纯手工制作，直接采用的绿色洞洞板，自己使用螺丝挖孔，采用铜柱作为支撑
编码器电机
使用实验室的电机，型号为JGB37520电机，65mm大轮胎
2、电机驱动
推荐方案
使用
TB6612FNG电机驱动模块,我认为这个电机驱动比较好用，就是要注意使用，一不小心就烧了，驱动倒是不贵嘞，但是可能会把MCU烧了噢
3、电源以及稳压模块
推荐方案
电池
1.采用
3S航模电池，就是价格有点小贵,价格大概在50元左右
大家一定要注意转接头是否匹配，多买几条相应的转接头，有XT60、JST、T插等接口
2.大家也可以选择下图
18650电池组，12V输出，电流参数大家可以自行选择
稳压
采用
LM2596S-DC-DC可调模块,将12V电压降压成5V，给MCU和其他外设模块供电
4、OLED显示屏
这个就没什么好推荐的嘞，直接采用0.96OLED屏，主要是用来调试参数使用，查看陀螺仪角度等,大概10元左右
5、MCU
这个也请大家根据个人需求选择，可以选择Stm32单片机或者其他型号的单片机
我这里采用的是Stm32F103RCT6单片机，一般的Stm32F103C8T6就已经够用嘞
6、陀螺仪模块(MPU6050)
推荐方案
1、上淘宝
买一个MPU6050，8脚的，大概价格在15元左右
2、采用ATK-MPU6050
原子家的MPU6050,6脚的,小贵，一个都快60块嘞，但是貌似精度更高？
由于手上有这个模块，就直接采用了原子家的
7、蓝牙模块
大家自行去淘宝购买，我选择的是HC-05，价格大概在20元左右
大家也可以选择购买HC-06/07/08等
二、集成上述模块，画出PCB
1、原理图
下图为集成模块，所画出的PCB,将各个模块进行继承整合，下图即为所使用到的硬件原理图
还添加了三个按钮，三个LED和一个蜂鸣器，扩展出了两个串口，这块板子很强，表扬一下硬件大哥
12V电压经过LM2596S DC-DC可调电压模块降压成5V,给外设和MCU供电
2、PCB
PCB如下图所示,太棒了，硬件大哥非常给力，再次点赞
三、规划MCU的IO口资源，以及使用到的软件资源
1、电机及编码器
注意这里的规划资源是根据TB6612逻辑来进行使用的，但是其他驱动模块同理
PB12 PB13 PB14 PB15控制电机的正反转PB6(TIM4-CH1) PB7(TIM4-CH2)控制电机转速PA0(TIM2-CH1) PA1(TIM2-CH2) PA6(TIM3-CH1) PA7(TIM3-CH2)编码器读取脉冲
2、OLED
OLED这里选择的是IIC通信的四脚OLED，可以随意选择两个通用IO,作为SCL和SDA引脚PC5(SCL)PC4(SDA)
3、MPU6050
MPU6050也是使用IIC通信的模块，有一个中断引脚INT，SCL引脚和SDA引脚PB5(INT引脚)PB4(SCL引脚)PB3(SDA引脚)
4、按键、LED及蜂鸣器
PC0 PC1 PC2三个按键PC10 PC11 PC12三个LEDPD2 蜂鸣器
5、引出的USART串口
PA2 PA3 串口2的TX RXPB10 PB11 串口3的 TX RX
四、总结
主要介绍了如何从零开始制作一辆平衡小车，包括选型、模块的购买，原理图PCB的介绍,还有软件资源的规划
制作平衡小车首先要搭出硬件，硬件结构的选取也是非常重要的，一个好的硬件结构能够为软件的编写减轻很多困难
硬件和软件相互配合，不断迭代更新，就可以制作出属于你自己的第一辆平衡小车啦
大家可以期待一下下，后面将会以此大纲来进行更新文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-501182.html
软件移植篇文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-501182.html
- MPU6050数据读取()，移植DMP读取Roll角、Pitch角、Yaw角
- 小车底层驱动(电机、编码器)
- 平衡小车PID(速度环、直立环、转向环)
- 平衡小车PID调参
- 蓝牙介绍，添加蓝牙模块控制小车(蓝牙知识篇、AT指令篇、手机app连接蓝牙篇)
- 总结篇
到了这里，关于平衡小车学习教程1——硬件资源及其小车底层硬件介绍篇的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
