一：GMSL相机的信息
我选择相机适配于基于Jetson AGX Orin的图为智盒T906G，相机型号是SG2-IMX390C-5200-GMSL2，通过GMSL2接口进行连接，免驱动。T906G有八路GMSL2接口，所以最多可以接8个相机。
根据任务需求，我只用了GMSL中的一路，也就是一个相机。
二：相关配置
1.emmc系统下运行upgrade文件
笔者之前通过ssd系统盘扩容，将系统挂载到了ssd上。但是运行upgrade文件必须在emmc上，所以我又删除了62Volume里的/etc下的setssdroot.conf文件，然后reboot重启。开机后发现系统又重新挂载到了62Volume上，即emmc。
接着运行t906g.orin.upgrade.sh文件，升级完成后系统重启。
如果想从emmc再回到ssd，需要运行如下代码：
sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt
cd rootOnNVMe
./setup-service.sh
sudo reboot
2.连接GMSL相机
具体看下图：
3.给ui可执行文件赋权限
运行：
sudo chmod +x tw_cfg_camera_ui
如果不允许这行代码，而直接打开ui图形界面，则会发现无论如何配置，都会报错，显示搜索不到相机信息。
4.进入图为GMSL相机配置ui图形界面
运行：
sudo ./tw_cfg_camera_ui
必须加sudo，不然还是无效，之所以这么麻烦可能是虚拟环境导致的
打开界面如下：
点击顺序如下：
1.选择CAN接口，一开始并不知道，随机试
2.选择CAN品牌，我的是SY森云
3.选择传感器型号，我的是IMX390
4.先保存配置，再运行配置
直到右侧窗口显示success，说明配置成功：
5.运行程序，打开摄像头
指令如下：
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video6 ! 'video/x-raw,format=UYVY,width=1920,height=1080' ! videoconvert ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false
出现相机画面：
大功告成，后面会持续更新GMSL相机相关的问题和解决方法
我是刚出cv泥潭不久，又入jetson终端部署泥潭的江南咸鱼，希望大家能从一而终，不留遗憾！！！文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-505308.html
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