编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
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▌前言
Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。
从去年就开始期待的OAK-D-SR，我们可算是成功跑起来了。最新的这批产品在设计和功能上基本达到我的预期，可以放心让大家使用了🙌！
▌这款特色是什么？
OAK-D-SR（Short Range）是专门针对近距离测距推出的双目深度相机，与标准款OAK-D-S2相比，其在近距离下的测距精度做了提升和优化（特别是在1m内）。
注意：目前因为IMU缺货，这款产品没有装IMU，预计下半年的批次会装IMU。
这款相机是目前双目系列里最小巧的一款产品，大约一根手指宽，长度大概是OAK-D-S2的一半，拿在手上相当mini。
这款也是S2系列的产品，这次的样品和我们首次收到的相比，在尺寸上没啥区别，只不过两个镜头孔那里的洞变大了而已。
▌产品性能如何？
OAK-D-SR的两颗双目镜头和其他相机的双目镜头相比，它用的是彩色全局快门OV9782，其他相机大部分是用的黑色全局快门OV9282。
不过OAK-D-SR也可以输出黑白图像。
获取黑白图像，可以直接用API示例里的Mono Preview；获取彩色图像，需要稍作修改，或者你可以直接下载改好的示例。
OAK-D-SR理论上测距范围0.2-3m，理想测距范围为0.3-1m。也就是说，虽然在1~3m内也能测距，但是它的效果是没有在1m内好的。如果大家的测距超过1m了，其实不如选用其他款的OAK相机。
在大约20CM处，可以明显看出7.5CM基线的产品（如OAK-D-S2）已经无法显示出正常的深度，且测距误差明显偏大，而2CM基线的OAK-D-SR的深度明显好很多。
我也测了0.5m内不同距离下，OAK-D-SR和OAK-D-Pro的深度对比。从下图可以明显看出，这个测距范围下，OAK-D-SR的精度都是优于OAK-D-Pro的。（下载我们所用的测距代码）
虽然官方文档建议测距不低于0.3m，但我在测试中发现其实只要不低于0.1m，都是能正常测距的，且误差比较低。
不过有一点需要注意的是，镜头的对焦范围是20cm – ∞。也就是说在0.1m~0.2m这个范围内虽然可以正常测距，但相机对不上焦，画面是有点模糊的，参考下图。👇
大家拿到设备后可以直接用我们跑的这个测距代码（下载），我们代码里默认的深度计算方式是MODE，大家可以根据自己的测试情况切换不同的方式，择优即可。
▌适用于哪些应用场景？
OAK-D-SR这款相机非常适合需要近距离深度和细节的应用，如质量控制、自动化制造、机器人、机械臂分拣等。
哪怕是拿来学习研究发论文，都是可以的！
3D打印的结构转得这么丝滑？！！来看看OAK-D-SR用在哪里了！
如果应用场景是在户外，需要夜间也能正常工作，或者需要防水，需要ToF或结构光，那这款相机对应的PoE版本OAK-D-SR-PoE是非常值得考虑的。
提前预告一下，我们预计会在2023年7月上旬收到OAK-D-SR-PoE样品，敬请期待我们的测试！（正式发售预计在2023年9月）
目前这款产品已经在某宝正式开售，而且价格比realsens D405便宜，可以说是相当公道了！
最后，特别说明一下，目前在售的产品没有IMU。预计下一批次的产品会加六轴IMU BMI270，生产时间预计三个月。（标签为OAK-D-SR-EA的是没有IMU的，标签为OAK-D-SR是有IMU的）
▌参考资料
https://www.oakchina.cn/product/oak-d-sr/
https://www.oakchina.cn/2023/06/28/oak-d-sr-intro/
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/
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