全景环视拼接,四路鱼眼摄像头,有个大概样子了

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       用四路鱼眼摄像头去拼接全景环视图像,首先要用对相机进行标定,因为是鱼眼相机,用的函数应该是cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap,再remap,不能用一般相机的标定函数,接着用cv2.getPerspectiveTransform,cv2.warpPerspective进行透视变换,进行拼接,现在是有点样子了,但代码启动时间很长,感觉计算量比较大,不知道有没有什么降低计算量的办法,效果如下图。左图是拼接的,右图是手机拍摄的作为对比

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