ROS小车导航转圈

7月前作者：胡了个大越分类：Toy博客阅读(33) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS小车导航转圈。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

ROS小车导航转圈的解决办法

启动相关文件后，在rviz中指明地方后，小车一直在转圈。

在修改move_base集成的yaml文件的线速度和角速度时问题并没有解决，后来在看base_local_planner_params文件参数的注释时发现了其中一个参数（sim_time：0.8）对于这个参数的注释是小车规划未来路径的时间（单位是秒）我增大了时间后小车不在打转（我将时间改为了2到3秒），问题解决。

如果小车在目标点附近打转需要考虑

 xy_goal_tolerance: 0.10
  yaw_goal_tolerance: 0.05

这两个参宿是否合适

yaw.goal_tolerane是最多距离目标方向的误差（单位是弧度）

xy_goal_tolerance是最多距离目标点方向的误差（单位是米）

为路径规划设定参数 - 丁赢川 - 博客园 (cnblogs.com)

可以参考这给网站文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-510239.html

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