51单片机控制步进电机启停，正反转速度—

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实验器件

STC89C52RC的学习板子一个

DC 5V 4相5线步进电机 28YBJ-48 减速步进电机一个

元器件连接：

51单片机开发板 51单片机控制步进电机启停，正反转速度——入门

电气原理图

51单片机控制步进电机启停，正反转速度——入门

实验现象:下载程序后；

当按下KEY1键可调节电机旋转方向；

当按下KEY2键，电机加速；

当按下KEY3键，电机减速；

按下KEY4的时候，电机启动/停止；

（电机的速度程序中已经定义）

注意：将步进电机红色线对接到“步进电机模块”输出端子J47的5V上，其它相序依次接入。

#include "reg52.h"

typedef unsigned int u16;	
typedef unsigned char u8;   //对系统默认数据类型进行重定义


sbit IN1_A=P1^0;
sbit IN2_B=P1^1;
sbit IN3_C=P1^2;
sbit IN4_D=P1^3;            //定义ULN2003控制步进电机管脚


sbit KEY1=P3^1;
sbit KEY2=P3^0;
sbit KEY3=P3^2;
sbit KEY4=P3^3;             //定义独立按键控制脚 

#define KEY1_PRESS	1
#define KEY2_PRESS	2
#define KEY3_PRESS	3
#define KEY4_PRESS	4
#define KEY_UNPRESS	0        //使用宏定义独立按键按下的键值


#define STEPMOTOR_MAXSPEED        1      // 定义步进电机速度，值越小，速度越快
#define STEPMOTOR_MINSPEED        5  	 // 最小不能小于1


void delay_10us(u16 ten_us)           //延迟函数，ten/-us=1时，大约延时10us
{
	while(ten_us--);	
}

void delay_ms(u16 ms)                //ms延迟函数，ms=1时，大约延时1ms
{
	u16 i,j;
	for(i=ms;i>0;i--)
		for(j=110;j>0;j--);
}

void step_motor_28BYJ48_send_pulse(u8 step,u8 dir)   
//输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲
{
	u8 temp=step;
	//指定步进序号，可选值0~7
	if(dir==0)	//如果为逆时针旋转;方向选择,1：顺时针,0：逆时针
		temp=7-step;//调换节拍信号
	switch(temp)//8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
	{
		case 0: IN1_A=1;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=0;break;
		case 1: IN1_A=1;IN2_B=1;IN3_C=0;IN4_D=0;break;
		case 2: IN1_A=0;IN2_B=1;IN3_C=0;IN4_D=0;break;
		case 3: IN1_A=0;IN2_B=1;IN3_C=1;IN4_D=0;break;
		case 4: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=1;IN4_D=0;break;
		case 5: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=1;IN4_D=1;break;
		case 6: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=1;break;
		case 7: IN1_A=1;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=1;break;
		default: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=0;break;//停止相序	
	}			
}

u8 key_scan(u8 mode)
{
	static u8 key=1;

	if(mode)key=1;//连续扫描按键
	if(key==1&&(KEY1==0||KEY2==0||KEY3==0||KEY4==0))//任意按键按下
	{
		delay_10us(1000);//消抖
		key=0;
		if(KEY1==0)
			return KEY1_PRESS;
		else if(KEY2==0)
			return KEY2_PRESS;
		else if(KEY3==0)
			return KEY3_PRESS;
		else if(KEY4==0)
			return KEY4_PRESS;	
	}
	else if(KEY1==1&&KEY2==1&&KEY3==1&&KEY4==1)	//无按键按下
	{
		key=1;			
	}
	return KEY_UNPRESS;		
}

/*       
           检测独立按键是否按下，按下则返回对应键值

           mode=0：单次扫描按键;mode=1：连续扫描按键

           KEY1_PRESS：K1按下
		   KEY2_PRESS：K2按下
		   KEY3_PRESS：K3按下
		   KEY4_PRESS：K4按下
		   KEY_UNPRESS：未有按键按下
*/

//主函数
void main()
{	
	u8 key=0;
	u8 dir=0;//默认逆时针方向
	u8 speed=STEPMOTOR_MAXSPEED;//默认最大速度旋转
	u8 step=0;
    int stepmove=0;
	while(1)
	{			
		key=key_scan(0);
		if(key==KEY1_PRESS)//换向
		{
			dir=!dir;    
		}
		else if(key==KEY2_PRESS)//加速
		{
			if(speed>STEPMOTOR_MAXSPEED)
				speed-=1;			
		}
		else if(key==KEY3_PRESS)//减速
		{
			if(speed<STEPMOTOR_MINSPEED)
				speed+=1;			
		}
                   if(key==KEY4_PRESS)//按键一按下令步进电机旋转或停止
			{
				stepmove=!stepmove;
			}				
		
			if(stepmove==1)	//判断是否要让步进电机旋转
			{	
			step_motor_28BYJ48_send_pulse(step++,dir);
			if(step==8)step=0;	
			}
			delay_ms(speed);	//通过每一步的延时来调节步进电机的速度					
	         }		
}

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