CAN报文多帧,首帧,流控帧,连续帧

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CAN报文多帧,首帧,流控帧,连续帧

数据发送为单帧,所以06代表发送的数据中含有6个字节,回复为正反馈,为连续帧。10 代表连续帧的首帧,1E代表此连续帧含有30个字节,30代表此连续帧的流控制帧,21,22,23,24代表连续帧中的第几帧,21代表第一帧,22代表第二帧,依此类推,其中AA为填充位。

  • 针对首帧而言

首帧中,标准CAN和CAN-FD 格式相同

Byte0[7:4] :  固定为1,表示首帧。

Byte0[3:0]+Byte1[7:0] : 合起来表示数据长度,最大为4095,其余字节为数据段。

CAN报文多帧,首帧,流控帧,连续帧

  • 针对流控帧而言

流控帧中,标准CAN和CAN-FD 格式相同

Byte1[7:4] :  固定为3,表示流控帧。

Byte1[3:0] : 表示帧状态

Byte2 : BlockSize(BS), 表示上位机收到流控帧后,可发送的连续帧数量。设置为0时,发送数量无限制。

Byte3 : STmin(ms),表示上位机发送 连续帧之间的间隔

CAN报文多帧,首帧,流控帧,连续帧

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