ros手柄控制机器人小车(一)-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ros手柄控制机器人小车(一)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

实验室新购置了一辆机器人，师兄们做好了键盘控制机器人运行，但总拿着电脑太麻烦了，就让我做一个手柄控制机器人，随便实践一下ros开发能力．

首先尝试用手柄控制海龟．

主要参考文章：文章一，文章二，文章三

一．手柄连接测试

首先测试手柄能不能正常连接到电脑，系统是ubuntu18.04,

在终端输入

ls /dev/input

ros手柄控制机器人小车(一)

出现了js0，就代表手柄可以正常连接．

然后继续输入

sudo jstest /dev/input/js0

来测试一下连接的情况，结果发现报错

ros手柄控制机器人小车(一)

应该是没有安装，安装一下jstest，就好了

发现换源，发现还是无法定位，不是重点，不管了

换了另外一个命令，来测试手柄的连接情况，没有的话，安装一下

sudo apt-get install jstest-gtk

然后发现jstest可以用了．．．

首先使用

sudo jstest /dev/input/js0

显示

ros手柄控制机器人小车(一)

显示有８个按钮可以使用．

然后使用jstest-gtk命令，这个可视化更好

ros手柄控制机器人小车(一)

点击属性，可视化显示更好．

ros手柄控制机器人小车(一)

这里可以直观的显示不同按键之间的序号．

二．安装joy相关的包

sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers

然后运行查看能否使用

roscore
rosrun joy joy_node

再查看topic

rostopic list

ros手柄控制机器人小车(一)

rostopic echo /joy

ros手柄控制机器人小车(一)

一切正常，开始用小海龟测试

三．手柄控制海龟

查看海龟消息格式

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_telekey_op
rostopic type /turtle1/cmd_vel

ros手柄控制机器人小车(一)

查看一下消息的详细输出

ros手柄控制机器人小车(一)

然后运行控制海龟的运行，再用rostopic echo 查看相关消息

ros手柄控制机器人小车(一)

分别对应上下左右，可以发现一般只有ｘ与ｚ有转动，这对应了ros中的右手坐标系．具体可以在网上查查资料

通过上面的分析，手柄控制海龟主要分两步：

１．订阅/joy话题，获取手柄输入的数据

２．通过/turtle1/cmd_vel发布消息来控制海龟

创建工作空间和依赖包

mkdir -p robot_control/src && cd robot_control/src
catkin_create_pkg ros_handle_control roscpp rospy geometry_msgs sensor_msgs

在src目录下创建teleop_turtle.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>

class TeleopTurtle
{
public:
    TeleopTurtle();

private:
    // 处理手柄发送过来的信息
    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &joy);
    // 实例化ROS句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 定义订阅者对象，用来订阅手柄发送的数据
    ros::Subscriber sub;
    // 定义发布者对象，用来将手柄数据发布到乌龟控制话题上
    ros::Publisher pub;
    // 用来接收launch文件中设置的参数，绑定手柄摇杆、轴的映射
    int axis_linear, axis_angular;
};

TeleopTurtle::TeleopTurtle()
{
    // 从参数服务器读取的参数
    nh.param<int>("axis_linear", axis_linear, 1);
    nh.param<int>("axis_angular", axis_angular, 2);

    pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1);
    sub = nh.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopTurtle::callback, this);
}

void TeleopTurtle::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &joy)
{
    geometry_msgs::Twist vel;
    // 将手柄摇杆轴拨动时值的输出赋值给乌龟的线速度和角速度
    vel.linear.x = joy->axes[axis_linear];
    vel.angular.z = joy->axes[axis_angular];
    ROS_INFO("当前线速度为:%.3lf ; 角速度为:%.3lf", vel.linear.x, vel.angular.z);
    pub.publish(vel);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 设置编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");
    TeleopTurtle teleopTurtle;
    ros::spin();
    return 0;
}

创建launch文件夹，创建demo.launch文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" />
   
    <node pkg="ros_handle_control" type="teleop_turtle" name="teleop" output="screen" />

    <param name="axis_linear" value="1" type="int" />
    <param name="axis_angular" value="3" type="int" />

    <node respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" />

</launch>

然后编译运行

ros手柄控制机器人小车(一)