Makerbase SimpleFOC ESP32 例程10 步进电机开环速度测试
第一部分 硬件介绍
1.1 硬件清单
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | ESP32 FOC V1.0 主板 | 1 |
| 2 | 35HB27-401A步进电机 | 1 |
| 3 | 12V电源适配器 | 1 |
| 4 | USB 线 | 1 |
注意： 35HB27-401A是两相1.8°步进电机，对应极对数为50。
硬件清单如下图所示：
ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入企鹅群（732557609）下载
1.2 硬件连接
1.步进电机的四根驱动线连接至ESP32 FOC主板（接线关系如下表所示）
2.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
3.12V电源适配器连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！
上电后绿色指示灯亮
第二部分 软件配置
2.1 PC系统
Windows 10家庭中文版
2.2软件准备
Arduino 1.8.19
可从官方网站下载
也可从企鹅群（732557609）下载
2.3 安装Arduino
略
2.4 安装SimpleFOC library
详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》
文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
注意：本例程使用的库版本为2.2.1，如果已经下载过其他版本，则需要更换版本。
更换版本的方法请参照往期示例。
第三部分 步进电机开环速度测试
3.1 修改代码
1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 10_stepper_motor_open_loop_velocity_example。
（例程代码请加入企鹅群下载）
注意：本次例程代码所用库为SimpleFOC 2.2.1
3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
4.点击工具=>端口=>COM▢，选择对应的USB端口号。
5.10行，根据选用的步进电机，修改StepperMotor()中的值
如本例程中使用的是两相1.8°步进电机，换算的极对数为50。
6.23行，在使用其他供电电压时，修改voltage_power_supply的值。
3.2 编译上传与测试
1.点击左上角的的上传按钮
等待编译上传
等待显示上传成功
代码上传成功后电机会默认以5rad/s的速度转动。
2.点击工具=>串口监视器，打开串口窗口
3.在串口窗口输入框指令并点击发送，可以进行控制
输入“T+数字”的指令，可以控制电机转动的速度。
例如输入T10，电机会以10rad/s的速度转动。
输入T20，电机会以20rad/s的速度转动。
输入T40，电机会以40rad/s的速度转动。
Makerbase ESP32 FOC 例程10 步进电机开环速度测试 到此结束。
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